给定6R闭链的八杆机构四位置综合-农业机械学报.PDF

２０１６年 ９月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０９．０５１ 给定６Ｒ闭链的八杆机构四位置综合 韩建友　曹彦平　崔光珍 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：在给定６Ｒ闭链上添加２个 ＲＲ杆形成３２种单自由度八杆机构。首先依据扩展布氏曲线理论求出解曲线， 在解曲线上添加２个 ＲＲ杆得到了所要综合的八杆机构。由于解曲线上的每一点都可以作为添加 ＲＲ杆的点，因 此可以得到无穷多解。通过把解曲线进行变换可以得到表示无穷多解的解平面，称为解域。根据闭链上添加的两 个 ＲＲ杆是否相关，把解域分为２类。采用杆组法对机构进行分类并进行运动分析。根据机构是否能顺序通过给 定闭链的４个位置判断机构是否有缺陷，去掉解域中有缺陷的机构就得到了机构的可行解域。在可行解域中，根 据机构的原动件可转动的角度范围，将原动件为曲柄和非曲柄的机构进行区分。解域综合方法可使设计者能更直 观、准确地选择满足要求的机构，提高了设计效率。最后，通过一个八杆机构的综合示例具体说明了该类四位置综 合的过程及结果。 关键词：八杆机构；６Ｒ闭链；四位置综合；解曲线；解域 中图分类号：ＴＨ１１２１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０９０３８２０７ ＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆＥｉｇｈｔｂａｒＬｉｎｋａｇｅｆｏｒＳｐｅｃｉｆｉｅｄ６ＲＬｏｏｐｔｈｒｏｕｇｈＦｏｕｒＰｏｓｉｔｉｏｎｓ ＨａｎＪｉａｎｙｏｕ　ＣａｏＹａｎｐｉｎｇ　ＣｕｉＧｕａｎｇｚｈｅｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＢｅｉｊｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｒｅａｒｅ３２ｗａｙｓｉｎｗｈｉｃｈｔｈｅｔｗｏＲＲｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓａｒｅａｄｄｅｄｔｏｔｈｅ６Ｒｌｏｏｐｔｏｆｏｒｍ１ＤＯＦ ｅｉｇｈｔｂａｒｌｉｎｋａｇｅ．Ｆｉｒｓｔ，ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃｕｒｖｅｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｅｘｐａｎｄｉｎｇｂｕｒｍｅｓｔｅｒｃｕｒｖｅｔｈｅｏｒｙ． ＴｈｅｎｔｈｅｅｉｇｈｔｂａｒｌｉｎｋａｇｅｃａｎｂｅｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄｂｙａｄｄｉｎｇｔｗｏＲＲｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｎｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃｕｒｖｅｓ．Ｅａｃｈ ｐｏｉｎｔｏｎｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃｕｒｖｅｃａｎｂｅｖｉｅｗｅｄａｓｔｈｅａｄｄｅｄＲＲｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ，ｓｏｉｎｆｉｎｉｔｅｌｙｍａｎｙｓｏｌｕｔｉｏｎｓｃａｎｂｅ ｇｏｔ．Ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｃｕｒｖｅｃａｎｂｅｃｏｎｖｅｒｔｅｄｉｎｔｏｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｐｌａｎｅｗｈｉｃｈｐｒｅｓｅｎｔｓｉｎｆｉｎｉｔｅｌｙｍａｎｙｓｏｌｕｔｉｏｎｓ． Ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｐｌａｎｅｗａｓｃａｌｌｅｄｓｏｌｕｔｉｏｎｒｅｇｉｏｎ．Ｔｈｅｓｏｌｕｔｉｏｎｒｅｇｉｏｎｗａｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｗｏｃａｔｅｇｏｒｉｅｓ ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｗｈｅｔｈｅｒｔｈｅｔｗｏａｄｄｅｄＲＲｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｗｅｒｅｒｅｌａｔｅｄ．Ｔｈｅｌｉｎｋａｇｅｓｗｅｒｅｃｌａｓｓｉｆｉｅｄｂｙｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄｏｆＡｓｓｕｒｇｒｏｕｐ．Ｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｅｉｇｈｔｂａｒｌｉｎｋａｇｅｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂｙｔｈｅｉｔｅｒａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓ ｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｒｅｌｅｇａｔｅｄｔｈｅｆｏｕｒｂａｒＡｓｓｕｒｇｒｏｕｐｓｏｒｓｉｘｂａｒＡｓｓｕｒｇｒｏｕｐｓｔｏｓｅｖｅｒａｌｔｗｏｂａｒＡｓｓｕｒ ｇｒｏｕｐｓ．Ｗｈｅｔｈｅｒａｌｉｎｋａｇｅｃｏｕｌｄｂｅｄｅｆｅｃｔｅｄｄｅｐｅｎｄｓｏｎｉｆｉｔｃａｎｓｅｑｕｅｎｔｌｙｍｏｖｅｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｆｏｕｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｆ６Ｒｌｏｏｐ．Ａｆｔｅｒｔｈｅｄｅｆｅｃｔｌｉｎｋａｇｅｓｗｅｒｅｒｅｍｏｖｅｄ，ｔｈｅｆｅａｓｉｂｌｅｓｏｌｕｔｉｏｎｒ