绳牵引并联机器人弹性变形对动平台位姿精度的影响-计算力学学报.PDF

卷 期 棳 计算 力 学 学 报 斨旓旍棶 斘旓棶 年 月 旇旈旑斿旙斿斒旓旛旘旑斸旍旓旀 旓旐旛旚斸旚旈旓旑斸旍斖斿斻旇斸旑旈斻旙 棽棸棻椂 椂 旔 斒旛旑斿棽棸棻椂 椇 王晓光 斈斚斏棻棸棶椃椀棻棻 旙旍旞棽棸棻椂棸棸棸椀 棽棸棻椀棻棸棽椂棸棸棻 旉 绳牵引并联机器人弹性变形对 动平台位姿精度的影响 灣 棳 棳 棳 王晓光 马少宇 彭苗娇 林 麒 棬 棳 棭 厦门大学 航空系 厦门 棾椂棻棸棸椀 椇 棳 摘 要 针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用 分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影 棳 暎 棳 棳 响 其实质是运动学正解问题 鉴于牵引绳只能受拉力的特点 以及风洞试验的目的 须考虑系统的刚度和绳拉 暎 棳 椈 棳 力的优化 基于系统运动学和动力学方程 推导了系统刚度矩阵 以提高系统主方向刚度为目标函数 对绳拉力 棳 椈 棳 进行了动态优化分布 以求解弹性变形 采用斕灢斖数值方法进行运动学正解 量化分析了两种不同弹性模量的牵 棳 暎 棳 棳 引绳对系统刚度的影响 以及弹性变形引起的动平台位姿误差 研究结果表明 以刚度增强为优化目标 有利于 椈 棳 棳 提高系统稳定性 采用弹性模量较大的牵引绳 可以有效提高系统的刚度 减小绳长变形引起的飞行器模型位姿 棳 暎 暎 误差 满足风洞试验的精度要求 上述结果可为后续机构的改善和系统高精度的力位混合控制提供依据和指导 椇 椈 椈 椈 椈 关键词 绳牵引并联机器人 风洞试验 运动学正解 系统刚度 弹性变形 中图分类号椇 椈 文献标志码椇 文章编号椇 棬 棭 斣斝棽棿棽斚棾棻棻 斄 棻棸棸椃灢棿椃棸椄棽棸棻椂棸棾灢棸棸椂灢棸椃 棳 前 多数文献是针对刚性连杆并联机器人进行正解 棻 引 言 棳 棳 问题分析 它只是一