移动机器人-浙江大学控制学院.PDF

移动机器人 概述 浙江大学控制科学与工程学院 移动机器人 • 具有移动能力的机器人 – 是对人类移动能力的一种模拟和扩展 – 有效扩大了机器人的工作范围和活动空间 2 移动机器人 • Shakey the robot, 1966 – 第一台轮式自主移动机器 人Shakey在斯坦福研究所 (SRI)诞生 3 移动机器人 • Mars Exploration Rover, 2004 – “勇气（Spirit ）” 号与“机遇 （Oppurtunity ）” 号于2004年1月登 陆火星 – 最初任务为期90天， 后在火星上探测了 6年之久 4 移动机器人 • Google的自动驾驶汽车 – 2010年10月， 在真实的交通 中行驶 – 一台探测半径 为200英尺的激 光雷达 – 内置GPS和计 算机 – 带有前后距离 雷达 5 移动机器人 • 大狗机器人（Boston Dynamics Big Dog ） – 行进速度可达到7千 米/小时 – 能够攀越35度的斜坡 – 可携带重量超过150 千克物资 6 移动机器人 • Humanoid Robot: ASIMO – 约130公分。 – 重54公斤。 – 时速6公里。 7 移动机器人 • 20世纪80年代， – 大批公司推出成熟的轮式移动 机器人研究实验平台。 • 20世纪90年代 – 各种移动机构 – 高层信息处理 – 高适应性控制 – 复杂环境认知与规划 8 内容提要 • 1. 移动机器人基本概念与概述 • 2. 移动机器人分类 • 3. 轮式移动机器人及运动学 • 4. 移动机器人的定位 • 5. 移动机器人的规划与导航 9 1、移动机器人的基本概念 10 移动机器人的关键问题 • 移动机器人学的三个 key questions – Where am I ? ( 自定位) – Where am I going ? ( 目标规划) – How do I get there ? (导航规划) 11 移动机器人学的研究内容 • 建立移动机器人的模型（运动能力） • 检测环境信息（感知、认知和解释） • 建立环境模型（定位和地图构建） •