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Fuzzy - simulink 有关模糊 PID 问题概述 最近很多 人问我关于模糊 PID 的问题，我就把模糊 PID 的问题综合了一下，希望对大家 有所帮助。 一、模糊 PID 就是指自适应模糊 PID 吗？ 不是，通常 模糊控制和 PID 控制结合的方式有以下几种： 1、大误差范围内采用模糊控制，小误差 范围内转换成 PID 控制 的模糊 PID 开关切换控 制。 2 、PID 控制与模糊控制并联而成的混合型模糊 PID 控制。 3、利用模糊控制器在线整定PID 控制器参数的自适应模糊PID 控制。 一般用 1 和 3 比较多，MATLAB 自带的水箱液位控制 tank 采用的就是开关切换控制。由于 自适应模糊PID 控制效果更加良好，而且大多数人选用自适应模糊 PID 控制器，所以在这 里主要指自适应模糊 PID 控制器。 二、自适应模糊 PID 的概念 根据 PID 控制器的三个参数与偏差 e 和偏差的变化 ec 之间的模 糊关系，在运行时不断检 测 e 及 ec，通过事 先确定的关系，利用模糊推理的方法，在线修改 PID 控制器的三个参数， 让 PID 参数可自整定。就我的理解而言，它最终还是一个 PID 控制器，但是因为参数可自 动调整的缘故，所以也能解决不少一般的非线性问题，但是假如系统的非线性、不确定性 很严重时，那模糊 PID 的控制效果就会不理想啦。 三、模糊 PID 控制规则是怎么定的？ 这个控制规则当然很重要，一般经验： (1)当 e 较大时，为使系统具有较好的跟踪性能，应取较大的 Kp 与较小的 Kd，同时为避 免系统响应出现较大的超调，应对积分作用加以限制，通常取 Ki=0。 当 处于中等大小时，为使系统响应具有较小的超调， 应 取得小些。在这种情况下， (2) e Kp Kd 的取值对系统响应的影响较大，Ki 的取值要适当。 (3)当 e 较小时，为使系统具有较好的稳定性能，Kp 与 Ki 均应 取得大些，同时为避免系 统在设定值附近出现振荡，Kd 值的选择根据|ec|值较大时，Kd 取较小值，通常 Kd 为中等 大小。 另外主要还得根据系统本身的特性和你自己的经验 来整定，当然你先得弄明白 PID 三个参 数 Kp ，Ki ，Kd 各自的作用，尤其对于你控制的这个系统。 四、量化因子 Ke，Kec，Ku 该如何确定？ 有个一般的公式：Ke=n/e(max),Kec=m/ec(max),Ku=u(max)/l 。n,m,l 分别为 Ke ，Kec ，Ku 的 量化等级，一般可取 6 或 7 。e(max),ec(max),u(max)分别为误差，误差变化率，控制输出的 论域。不过通过我实际的调试，有时候这些公式并不 好使。所以我一般都采用凑试法，根 据你的经验，先确定 Ku ，这个直接关系着你的输出是发散的还是收敛的。再确定 Ke ，这 个直接关系着输出的稳态误差响应。最后确定 Kec ，前面两个参数确定好了，这个应该也 不会难了。 五、在仿真的时候会出现刚开始仿真的时候时间进度很慢，从 e-10 次方等等开始，该怎么 解决？ 这时候肯定会有许多人跳出来说是步长的问题，等 你改完步长，能运行了，一看结果，惨 不忍睹！我只能说这个情况有可能是你的参数有错误，但如果各项参数是正确的前下， 你可以在方框图里 面加饱和输出模块或者改变阶跃信号的 sample time，让不从 0 开始或者 加 个延迟模块或者加零阶保持器看看…… 六、仿真到一半的时候仿真不动了是 什么原因？ 仿真图形很有可能发散了，加个零阶保持器，饱和输出模块看看 效果。改变 Ke ，Kec ， Ku 的参数。 七、仿真图形怎么反了？ 把 Ku 里面的参数改变一下符号，比如说从正变为负。模糊PID 的话改变Kp 的就可 以。 八、还有人问我为什么有的自适应模 糊 PID 里有相加的模块 而有的没有？ 相加的是与 PID 的初值相加。最后出来的各项参数 Kp=△Kp+Kp0 ，Ki=△Ki+Ki0 ，Kd=△ Kd+Kd0 。Kp0 ，Ki0 ，Kd0 分别为 PID 的初 值。有的系统并没有设定 PID 的初值。 九、我照着论文搭建的，什么都是正 确的，为什么最后就是结果不对？ 你修改下参数或者重新搭建一遍。哪一点出了点小 问题，都有可能导致失败。 …… 大家还有什么问题就在帖子后面留言哈，如果模型实在是搭建不成功的话可以给我看看， 大家有问题一起 解决！附件里面是两个自