滑模变结构控制课件.pptVIP

滑模变结构控制的整个控制过程由两部分组成： 正常运动段：位于切换面之外, 如图的 段所示。 滑动模态运动段：位于切换面上的滑动模态区之内，如图 段所示。 滑模变结构控制的品质 精品 滑模变结构控制的品质取决于这两段运动的品质。由于尚不能一次性地改善整个运动过程品质，因而要求选择控制律使正常运动段的品质得到提高。 选择切换函数使滑动模态运动段的品质改善。两段运动各自具有自己的高品质。 选择控制律 :使正常运动段的品质得到提高。 选择切换函数 : 使滑动模态运动段的品质改善。 精品 滑模变结构控制设计方法 设计滑模变结构控制器的基本步骤包括两个相对独立的部分: (1)设计切换函数 ，使它所确定的滑动模态渐近稳定且具有良好的动态品质; ①线性： 主要适用于速度和精度要求都不高的非线性系统。 终端滑模控制 ②非线性： 积分滑模控制 分段线性滑模控制 ③时变 精品 (2) 求取控制律 ，从而使到达条件满足时，在切换面上形成滑动模态区。 方法一：采用到达条件 ，求得控制律的一个不等式，需要在满足此不等式的条件下选择合适的控制律。 方法二：采用趋近律方法，可直接求取等式型控制律。 精品 几种常见趋近律： （1）等速趋近律 （2）指数趋近律 （3）幂次趋近律 （4）一般趋近律 注：选取原则是保证系统状态点远离切换面时具有较快趋近速度，由于过大趋近速度会导致剧烈抖振，是以适当选择f(s)，使系统以适当速度趋近切换面。 精品 例1 ：非线性船舶自动导航仪（P520） 采用方法：控制律设计方法一 带有非线性阻尼的稳定船模： ①定义一个新的信号v ② 精品 为T，K，n3的估计值，目标求取Kd，Ks，则控制律设计完成。 ③李雅普诺夫不等式： ④根据 可得出控制律： 精品 ⑤通过控制律，保证系统渐近稳定----- 恒成立。 精品 例2：利用特征值分解的滑模控制（P522）----控制NPS AUV2 采用方法：控制律设计方法二----基于趋近律的滑模设计 控制对象模型： 目标反馈控制律： ① ②令切换函数 （跟踪误差： ） 则可得： ③选取趋近律： 精品 ④联立以上两个方程，可得控制律： 可得非线性滑模控制器如下： 精品 ⑤利用极点配置得到K，使得Ac的特征值之一为0 则可得： ⑥利用李雅普诺夫定理求出最后一个未知数η 精品 （1）是控制系统的一种综合方法。 设计可变结构的反馈控制器u,使系统的运动引导或强迫到超面 上，并选择这样的 使滑模面上运动是渐近稳定的。 （2）滑动模态运动具有完全自适应性。 不受系统摄动和外界扰动的影响。滑模变结构控制系统的最突出的优点，成为它受到重视的最主要原因。 （3）存在的问题—抖振。 不可避免的惯性等原因使得系统在光滑滑动模态上叠加了一个自振，这是滑模变结构控制理论尚存在的一些问题中最突出的问题。 滑模变结构控制的特点 精品 抖振问题产生的原因（只能减轻，无法消除） 1. 时间滞后开关（控制作用对状态准确变化有滞后） 2. 空间滞后开关（状态空间中的状态量变化死区） 3. 系统惯性的影响 4. 离散时间系统本身造成的抖振 滑模变结构控制抖振问题 总之，抖振产生的原因在于:当系统的轨迹到达切换面时，其速度是有限大，惯性使运动点穿越切换面，从而最终形成抖振，叠加在理想的滑动模态上。对于实际的计算机采样系统而言，计算机的高速逻辑转换以及高精度的数值运算使得切换开关本身的时间及空间滞后影响几乎不存在，因此，开关的切换动作所造成的控制的不连续性是抖振发生的根本原因。 精品 精品 精品 精品 精品 精品 精品 精品 滑模变结构控制 精品 问题：什么是变结构系统？ 变结构控制(variable. structure control, VSC)本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不