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第二章 平面机构的结构分析 §2—1 概述 §2—2 平面运动副及其分类 §2—3 平面机构运动简图 §2—4 平面机构的自由度 §2—5 平面机构的高副低代 §2—6 平面低副的同性异形演化 §2—7 平面机构的结构分析 精品 §2—1 概述 一．研究内容和目的 1．机构运动简图及其画法 2．机构具有确定运动的条件 3．机构的结构分类及组成原理 ?二．机构分类 1．平面机构： 组成构件都在相互平行的平面中运动的机构 2．空间机构： 组成构件不都在相互平行的平面中运动的机构 精品 §2—2 平面运动副及其分类 一．运动副 1．运 动 副： 两构件直接接触组成的可动联接 2．运动副元素： 两构件上直接参与接触组成运动副的部分 精品 二．自由度、约束： 1．自由度： 构件所具有的独立运动的数目 注：平面运动件有三个自由度 2．约束： 对独立运动所加的限制 注：构件每增加一个约束，便失去一个自由度。 精品 三．运动副的分类： 1．按运动范围分：二种 平面运动副：两组成构件之间的相对运动是平面运动 空间运动副：两组成构件之间的相对运动是空间运动 2．按相对运动方式分： 平面运动副共有三种 精品 3、按接触方式分： 二类 1）低副： 两构件以面接触组成的运动副 2）高副： 两构件点、线接触组成的运动副。 精品 §2—3 平面机构运动简图 1、运动简图： 表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形 注： 1）构件用比例线段表示 2）运动副用运动副符号表示 2．运动简图的一些规定符号： 1）转动副： 2）移动副： 3）多副件： 精品 4）凸轮、齿轮： 5）其它特殊构件：见“运动简图符号”的国标 GB4460-84 凸轮：以廓线表示 齿轮：以点划线或细实 线画的节圆表示 精品 ? 3．运动简图的绘制步骤： 1) 认清机架、原动件和从动件； 机 架： 机构中固定不动的构件。 原动件： 作独立运动的构件。 从动件： 其余构件。 2）判明各运动副的类型和相对位置 3）选择恰当的投影面和比例尺μl： μl= 实际长度（mm）/ 图上长度（mm） 4）绘图。? 4．机构示意图： 不严格按比例绘制的、反映机构情况的简图。 精品 §2—4 平面机构的自由度 一．机构的自由度F： 1．定 义： 机构具有的独立运动的数目。 2．计算公式： 设：机构由n个活动构件，PL个低副，PH个高副组成 自由度数 约束数 每个活动件 3 0 每个低副 1 2 每个高副 2 1 F = 3n - 2PL - PH 注意：机架是非活动件，故n中不包括机架。 精品 二．机构具有确定运动的条件： F=3×2－2×3=0 是不能运动的桁架 F=3×3－2×4=1 给定一个原动 件后运动确定 F=3×4－2×5=2 给定一个原动 件后运动确定 具有确定运动的条件：1）F ＞ 0 2）机构的原动件数 = F 注：1）若原动件数 ＞ F，则不能运动，否则机构破坏。 2）若原动件数 ＜ F，则机构运动不确定。 精品 n=5 PL=6 PH=0 F=3×5－2×6=3 按确定运动条件：需给定三个原动件，运动才确定 实际上：仅需给定一个原动件即运动确定 问题所在：C是复合铰链。 一般：k个活动件组成的复合铰链应记为(k-1)个转动副 三．自由度计算的注意事项： 1．复合铰链： 两个以上构件在同一轴线上组成的转动副 精品 2．局部自由度： 不影响机构中其它构件运动的自由度 n = 3 PL = 3 PH = 1 F = 2 n = 2 PL =