第十 一届全国大学生 “恩智浦 ”杯智能汽车竞赛（光电组）技术报告_西南交通大学峨眉校区.pdf

第十一届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 西南交通大学峨眉校区 队伍名称： 157-光头强 参赛队员： 郭金松 陈震 谭东 带队教师： 李勇 II 本文设计的智能车系统以 KL26P121M48SF4RM 微控制器为核心控制 单元，通过 TSL1401 检测赛道信息，提取赛道两边黑色引导线，用于赛道 识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用 PID 控制算法调节驱 动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭 环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，在算法和小车的机械结构上都作 了许多的工作，也积累了一系列宝贵的经验。 并且，小车在2016 年的赛区 赛中通过了实战的检验。 关键字：KL26P121M48SF4RM ，TSL1401 ，PID ，恩智浦智能车 III 目录 摘 要 错误!未定义书签。 第一章 引言 1 第二章 系统总体方案设计 3 第三章 机械结构设计 6 3.3 舵机的安装 7 3.4.1 CCD 支撑杆的选择 9 3.4.2 CCD 标定和矫正 9 第四章 硬件系统设计及实现 12 4.2.1 CCD 12 4.2.2 编码器 13 4.3.1 单片机最小系统板 13 4.3.2 电源稳压电路及检测电路 15 4.3.4 电机驱动电路 16 4.3.5 舵机接口电路 17 4.3.6 键盘拨码电路 17 第五章 软件系统设计及实现