基于最小裕度优先的车身CAN动态调度设计-电气技术.PDFVIP

基于最小裕度优先的车身 CAN 动态调度设计 管长焦 （煤炭科学研究总院沈阳研究院，辽宁抚顺 113122 ） 摘要 针对在 CAN 总线中应用动态调度最小时间裕度优先（LSF ）调度时存在的问题，基于 CAN 总线的仲裁机制，提出了基于事件触发的 LSF 算法，介绍了 LSF 原理及可调度性分析方法， 将该调度算法应用于汽车车身控制系统，验证了其调度算法的可行性，通过对比 DM （Deadline Monotonic ）调度，验证了该LSF 算法的良好调度性能。 关键词：事件触发；最小裕度优先；动态调度 FTPScheduling of Vehicle Body CAN-Bus with Event-triggered Least Slack Time First Technique Guan Changjiao (Shenyang Branch of China Coal Research Institute, Fushun, Liaoning 113122) Abstract Dynamic schedule strategies can bring higher resource utilization of network then static ones, while techniques such as least slack time first (LSF) scheduling can hardly be applied to CAN bus. To solve these problems, an event-triggered LSF algorithm based on CAN bus arbitration is proposed. The principle and schedulability analysis of LSF and the overhead of processor are given. Finally the LSF is used to schedule vehicle body system by compare with DM algorithm, the scheduling result verifies that the proposed LSF is feasible, and has perfect performance. Key words ：event-triggered ；LSF ；dynamic schedulins 随着汽车车身分布式实时 CAN （Controller 等待的时间即信息的时间裕度为参数，将之量化来 Area Network ）系统中要交换的数据逐步增加， 实现CAN帧标识符对时间裕度的编码，利用信息 现有的带宽资源越显有限，因此，需要研究新的 同时竞争总线时的仲裁来同步信息的剩余时间，利 调度策略。动态实时调度策略如最小时间裕度优 用CAN总线事件触发机制，实现了LSF调度。 先（LSF ）有较高的资源利用率，应该动态调度 1 CAN 及 LSF 调度算法 [1-3] 时车身网络的信息会有较好的时间特性 。 在CAN总线中实施LSF动态优先级调度需解 1.1 LSF 中 CAN 信息的优先级 决各节点之间对信息剩余传输时间的同步计算问 CAN 协议信息的扩展格式如图 1 所示。 题，以及解决如何用有限的标识符来表达剩余时 记信息 m