Can300PRO与ServoC的ANopen通信.docVIP

接线图 ServoC(CANopenX5) Male SUB-D 9 CAN300 PRO Female SUB-D 9 CAN_L 2 2 CAN_GND 3 3 CAN_H 7 7 DC24 - 6 DC24 + 9 备注：在ServoC侧，在2与7之间连接一个120欧的电阻。 ServoC驱动器设置 控制模式 在下图中将模式设置为CAN_Bus。 Bus systems设置 在下图中设置Address CANopen，Baud rate。其余是默认设置。 CAN参数设置 在Parameter editor中选择CAN选项。 将参数No.657 No.658 No.665 No.666 No.667 No.668 No.669 No.670设为23。 选中No.584双击，如下图所示。设置驱动器反馈的相关参数。 选中No.585双击，如下图所示。设置驱动器接收的相关参数。 在以上两图当中，发现ServoC分别共有36个Index，分为4Gruop Index 说明 Index 说明 0 Gruop1成员个数 18 Gruop3成员个数 1 Gruop1 No.1 19 Gruop3 No.1 2 Gruop1 No.2 20 Gruop3 No.2 3 Gruop1 No.3 21 Gruop3 No.3 4 Gruop1 No.4 22 Gruop3 No.4 5 Gruop1 No.5 23 Gruop3 No.5 6 Gruop1 No.6 24 Gruop3 No.6 7 Gruop1 No.7 25 Gruop3 No.7 8 Gruop1 No.8 26 Gruop3 No.8 9 Gruop2成员个数 27 Gruop4成员个数 10 Gruop2 No.1 28 Gruop4 No.1 11 Gruop2 No.2 29 Gruop4 No.2 12 Gruop2 No.3 30 Gruop4 No.3 13 Gruop2 No.4 31 Gruop4 No.4 14 Gruop2 No.5 32 Gruop4 No.5 15 Gruop2 No.6 33 Gruop4 No.6 16 Gruop2 No.7 34 Gruop4 No.7 17 Gruop2 No.8 35 Gruop4 No.8 所填的数据均为16进制。数据结构说明如下： □ □ □ □ □ □ □ □ (H) ① ② ③ ① ：参数地址。若为CANopen参数，则直接用其参数号。若为ServoC内部参数，2+参数号(H)；如内部H数据区为21CC(H)。 ② ：索引。若①中参数号无索引，则填00(H)。ServoC内部H数据区索引01(H)对应H00。 ③ ：数据长度。10(H)表示WORD。20(H)表示DWORD。 示例： No.584 驱动器反馈 Index 说明 Index 说明 0 (Gruop1 3个成员) 18 1 驱动器状态字 19 2 223F0010H 驱动器扩展状态字 20 3 实际位置 21 4 22 5 23 6 24 7 25 8 26 9 27 10 28 11 29 12 30 13 31 14 32 15 33 16 34 17 35 No.585 驱动器接收 Index 说明 Index 说明 0 (Gruop1 3个成员) 18 (Gruop3 1个成员) 1 驱动器控制字 19 21CC0320H 驱动器H02 2 223E0010H 驱动器扩展控制字 20 3 21CC0120H 驱动器H00 21 4 22 5 23 6 24