生物启发式灵活小型人形机器人之研发-eTop-工程科技推展平台.PDF

行政院國家科學委員會專題研究計畫 成果報告 生物啟發式靈活小型人形機器人之研發 研究成果報告(精簡版) 計 畫 類 別 ： 個別型 計 畫 編 號 ： NSC 99-2221-E-006-175- 執 行 期 間 ：99年08月01日至 100年07月31日 執 行 單 位 ：國立成功大學工程科學系（所） 計 畫 主 持 人 ： 周榮華 計畫參與人員： 碩士班研究生-兼任助理人員：黃明寶 博士班研究生-兼任助理人員：李崇瑋 處 理 方 式 ： 本計畫可公開查詢 中 華 民 國 100 年 10月 28 日 1.前言 台灣人形機器人的發展也有一段時間 ，但以行走做為研究主題的研究並不多 ，人類 的行走相當特別 ，在行走過程中每個活動關節的相互配合 ，使得人類並不需要消耗很多 能量就能有效率的走動 ，因此模仿人類行走的方式 ，建造靈活小型人形機器人為一重要 課題 。 本文分為五個章節 ，第一章為前言 ，第二章為文獻探討與研究目的 ，說明研究的動 機並探討文獻。第三章為系統架構 與研究方法 ，介紹機器人的硬體架構與控制方法。第 四章為實驗結果與討論。第五章為結論 與建議。 2. 文獻探討與研究目的 1970年 ，Vukobratovic和 Stepanenko 等提出零力矩點 （Zero Moment Point ）的觀念 ， 計算雙足步行機器人的步行軌跡 [1] ；1977年Gollidary和Hemani利用Lagrangian動態學理 論 ，推導圓規型 （無膝蓋）雙足機器人的運動方程式 ，並將其線性化，以分析其穩定性、 可控制性及可觀察性 [2] ；1980年Miyazaki和Arimoto 將步行簡化成倒單擺系統[3] ；1984 年Miuru和 Shimoyama利用回饋控制其步行軌跡 [4] ；1988年起 ，Takanishi利用零力矩點 之二軀幹補償技術發展之機器人 ，已可穩定地在平面 、斜坡、階梯等地形行走[5] ；1998 年後 ，Lum 等利用計算力矩法 （computed torque method ）和可變結構控制法 （variable structure control ）設計五連桿平面步行機器人的控制器 [6] ；Sugihara 等和Napoleon 等也利 用零力矩點來處裡移動時的平衡問題 [7][8] 。 在腳掌接觸地面瞬間的衝擊力方面 ，Spong和Bullo提出相關數學式處理[9] ，Park 等和 Lim 等並利用impedance control 來輔助雙足機器人的平衡[10][11] 。另一方面 ，McGeer在 1990年提出雙足機器人行走時 ，其步伐可單純藉重力達成[12] 。此一研究引起機器人研 究的相關學者很大的興趣 。此種所謂的被動式步伐 （passive gait ）有助於解釋人與其他 動物連續運動的效率 ；同時 ，也提供步行機器人發展的一條途徑 。在實體的設計製作上 ， 則先後有 Kajita 、Kobayashi和 Shih 、Gruver[13][14] ，而最顯著的是日本愛知博覽會展示 的各種機器人 。 由 1986年開始，日本的 Honda 公司，也作了一系列有關人型機器人的研究 ，採用具有 及時預測動作控制系統的i-Walk技術 ，讓 ASIMO[15]在行走時能更加順暢 ，同時在電腦 工作站中啟動行進步伐的預先設定，並使用攜帶式的控制器來進行彈性的步伐及手部的 動作操作 。此外，ASIMO透過它的身體的重力感應器和腳底的觸覺感測器把地面的狀況 送回電腦 ，電腦則根據路面情況作出判斷 ，進而平衡身體 ，穩定地前後左右行走 。它不 僅能於平坦路面行走 ，還可以上下樓梯和行走於傾斜的路面 ，由於腳底安裝有壓力感測 器 ，腳底不平也能保持身體的直立姿態 ，直線移動速度6km/hr（約1.