数字PID控制-浙江大学控制学院.PDFVIP

数字PID控制 于玲 浙江大学控制系 2013/03/22 上一讲问题讨论1  单回路控制器“正反作用”的选择原则是什么？  写出PID控制算式，工业PID算式是怎样的？  如何变为P控制？如何变为PD控制？  如何实现正作用？ 上一讲问题讨论2    T s 1  1  ( ) d 1 G s K    c c T  T s  d s 1 i  A  d   采用纯比例控制，Kc增加时系统的稳定