一级倒立摆PID控制设计方案.docVIP

PAGE / NUMPAGES 一级倒立摆的PID控制设计 摘 要 本文主要研究的是一级倒立摆的PID控制问题，并对其PID的参数进行了优化，优化算法是遗传算法。倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文首先简单的介绍了一下倒立摆以及倒立摆的控制方法，并对其参数优化算法做了分类介绍。然后，介绍了本文选用的优化参数的算法遗传算法的基本理论和操作方法。接着建立了一级倒立摆的数学模型，并求出其状态空间描述。本文着重讲述的是利用遗传算法来对PID的参数进行优化的实现方法。最后，用Simulink对系统进行了仿真，得出遗传算法在实际控制中是一种较为理想的PID参数优化方法的结论。 关键词：PID控制器；一级倒立摆； 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc32209 1 引言 PAGEREF _Toc32209 1 HYPERLINK \l _Toc4489 1.1 倒立摆介绍以及应用 PAGEREF _Toc4489 1 HYPERLINK \l _Toc6613 1.2 倒立摆的控制方法 PAGEREF _Toc6613 2 HYPERLINK \l _Toc24394 1.3 PID参数整定方法 PAGEREF _Toc2439