质心坐标系的运动学逆解-福州大学学报.PDF

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1996 6 Journal of Fuzhou University (Natural Science) June 1996 质心坐标系的运动学逆解 陈乐生 (, , 350002)    7 6 4 3. . .  ; ; ; , [ 1] , . , 、 , , [2~ 4] ,、 . 2. . , 7 , ? ( Stanford Arm) . 1  5~ 9 : cθI - Sθicai Sθisai aicθi Sθi cθicai - cθisai aisθi i- 1 Ai = 0 sai cai di 0 0 0 1 : , θi ; , di . cθi= cosθi , sθi= sinθi , . [ 1] : cUcθ- cTsUsθ - sUcθ- cTcUsθ sTsθ hsTsθ+ acθ+ bi- 1 i- 1 cUsθ+ cTsUcθ - sUsθ+ cTcUcθ - sTcθ - hsTcθ+ asθ Ai = ( 2) sTsU sTcU cT hcT+ d 0 0 0 1@ : bi- 1, i; , θ; , d : 1995- 10- 13 , , 1945, 3 :   ·39· . , ( 2) ( 1) , 、 、 3. , U b h , U, ±1 0, , bh , , ; , ( 2) 4 3. , ( 2) ( 1) , [1] . 2  , . 1 . : O, O1 , …, O6 、 1. 1: 1  θ di i bi- 1 ai bi hi T U sT cT sU cUi i i i i i 1 θ1 d1 0 0 b1 h1 - 90°- 90° - 1 0 - 1 0 2 θ2 d2 b1 0 b2 0 90° 90° 1 0 1 0 3 - 90° d

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