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《自动控制系统》
课程设计报告
题目
题目 直流电机闭环调速系统
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目录
前言2
第一章 直流电动机基本控制电路
1.1直流电动机的结3
1.2 设计参数 3
第二章 闭环系统的设计
2.1闭环调速系统的组成及其静特性5
2.2静特性方程式 5
2.3稳态结构框图 6
2.4动态结构框图 7
2.5稳态参数计算 7
2.6判别系统的稳定性 8
2.7调速系统的开环传递函数 8
第三章 系统的校正设计
3.1校正的基本方法9
3.2校正的基本原理10
3.3调节器设计11
3.4利用PI调节器对系统校正 13
总结 18
参考文献 19
前言
直流电动机单闭环系统数学模型的建立及校正的设计步骤:
首先进行直流电动机系统的设计,进行器件的选择参数的确定,构建数学模型,流程图和闭环传递函数.
其次进行静态性能分析,确定调速的系统稳定参数.
在此进行动态性能分析及进行设计.确定反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件,并判断系统是否稳定.经过计算得出系统不是稳定的.
最后进行系统的校正设计,校正的方法有很多种, 在电力拖动自动控制系统中,最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单,也容易实现。对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统,由于其传递函数的阶次较低,一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。PID调节器中有比例微分 (PD)、比例积分 (PI)和比例积分微分 (PID)三种类型。
校正的基本原理是利用校正网络的高频衰减作用,使系统的对数幅频特性在0db线时的频率为-20db/dec,相对平稳性得到改善.但幅值穿越频率减小了,系统的抗干扰能力增强了,但快速性变差了.为了减小相角滞后的不利因素,最大滞后相角对应的频率应离截止频率远一些.适用于稳态性能要求高,而瞬态性能容易满足要求的场合.
第一章 直流电动机基本控制电路
1.1直流电动机的结构?
直流电动机主要由磁极、电枢、换向器三部分组成。???
(1)磁极是电动机中产生磁场的装置,它分成极心和极掌两部分。极心上放置励磁绕组,极掌的作用是使电动机空气隙中磁感应强度的分布最为合适,并用来挡住励磁绕组;磁极是用钢片叠成的,固定在机座(即电机外壳)上,机座也是磁路的一部分。机座常用铸钢制成。
(2)电枢是电动机中产生感应电动势的部分。直流电动机的电枢是旋转的,电枢铁心呈圆柱状,由硅钢片组成,表面冲有槽,槽中放有电枢绕组。?
(3)换向器(整流子)主要由许多换向片组成,每两个相邻的换向片中间是绝缘片。在换向器的表面用弹簧压着固定的电刷,使转动的电枢绕组得以同外电路联结。换向器是直流电动机的结构特征,易于识别。
1.2设计参数:?
?(1)直流电动机参数:=10.8W、=12V、=1A、=1500r/min、=90%电枢电阻Ra=0.5Ω
晶闸管触发整流装置:三相桥式可控整流电路,整流变压器Y/Y?联?结,二?次?线?电?压?=15V,电压放大系数KA=4:?V-M系统电枢回路总电阻R=1Ω;
(2)测速发电机参数:=15V,=2000r/min,=2.25W,=150mA,负载电阻R=100Ω。
(3) PWM主电路:驱动频率f≥10kHz,R=2.7+0.5=3.2Ω。?????
(4)设计指标:转速电流双闭环直流调速系统:=10V,=10V,=1.5,≤5%,≤10%。
第二章 闭环系统的设计
2.1闭环调速系统的组成及其静特性?
? 根据自动控制原理,反馈控制的闭环系统是按被调量的偏
差进行控制的系统,只要被调量出现偏差,它就会自动产生纠正偏差的作用。?
调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差,显然,引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。
转速负反馈闭环控制有静差直流调速系统原理图
调节原理:在反馈控制的闭环直流调速系统中,与电动机同轴安装一台测速发电机TG,从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压,与给定电压相比较后,得到转速偏差电压,经过放大器A,产生电力电子变换器UPE的控制电压,用以控制电动机转速n。
2.2静特性方程式
转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式:?
???
?式中:?
??PK放大器的电压放大系数;??????????
Ks变换器的电压放大系数;????????????
α 转速反馈系数,(V·min/r);
UPE的理想空载电压;
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