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计算机视觉※第八次作业 范兴容※IACAS 201028014628032 PAGE3 / NUMPAGES3 计算机视觉※第八次作业 PAGE \* MERGEFORMAT1 第十一章 立体视觉 习题 11.1 证明：对于校正过的图像对，在第一个摄像机的归一化坐标系内，点深度可以表示为，其中是基线，是视差。 图 11-1 一个校正图像对 证明：为了证明，有必要根据图11-1对题目背景及符号进行说明。 符号说明： 、分别为物体平面()对应的两个像平面； 、分别为第一、二个摄像机的光心，且基线长度为； 、分别为物体平面中点在两个像平面中的投影点； 、分别为物体平面中点在两个像平面中的投影点； 、分别为过光心、与基线垂直相交的点(垂足)； 为过点与线段垂直相交的点(垂足)； 、的方向分别表示第一、二个摄像机坐标系的横轴的正方向，且彼此相互平行； 、的方向分别表示第一、二个摄像机坐标系的纵轴的正方向，且彼此相互平行； 向量、的方向分别表示第一、二个摄像机坐标系的轴正方向，且彼此相互平行； 显然，点和点位于同一条扫描线上，不妨设点和的在各自坐标系中的坐标分别为和，则它们的横坐标之差为视差。 在图11-1中，根据上述符号描述以及相似三角形性质，有 (1) (2) (1)式与(2)相加得 (3) 又因为在第一个摄像机位于归一化坐标系中，即 ； 基线，，，，代入(3)式得 证毕。 11.5 证明当两个窗口的图像亮度可以用一个仿射变换相联系时，相关函数达到最大值1，其中和为某个常数，。 证明：考虑两幅图像和，分别用向量和表示。其中，、，，和为正整数。则归一化相关函数可以表示为 显然，为使，则当且仅当向量与向量之间的夹角为零时，即则 或 ， 所以当两个窗口的图像亮度可以用一个仿射变换相联系时，相关函数达到最大值1，其中和为某个常数，。 证毕。