机器人控制软件的进化实现-控制科学与工程专业论文.docxVIP

Abstract Abstract the development generally of makes able be replaced，changed remotely, rdiably∞d whole lifecycle． far，lnost deveioped based configuration di瑶cult charge flflty designed multi·platform deployment orovides of interfaces and stable fi,amework for component-based design， 弧e built 0SGi realizes system which adjust promptly mRoboCup． Based behavior approach Mac．R robot model for representation behavior in soflⅧare architecture．This defines XML schema component configuratiOn instanced XML describe difierent netwo出s implementation OSGi framework．Fm2hen∞ore。in make visulized behavior specification．the behavior and so船vare be designed遮 {jML． component unit defines three ki埘s of 踟ndles： MarmgeBundle, rohettnteffaceBtmdle BeatavinrBuodles．The ManageBundle maimains the 1ifecycle of whole system．Bundles interrace based behavior model undependent Iirecycle． of the limitation of the 0SGi framework fof dy’namic so．rare thesis method designed ManageBundel smooth software of the method m experiments ofbehavinr instances． Keywords：OSGi。s‘oftware e’,olution，ComponentIba∞d Design，behavior 学位论文版权使用授权书本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规定， 学位论文版权使用授权书 本人完全了解同济大学关于收集、保存、使用学位论文的规定， 同意；NT各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版 本；学校有权保存学位论文的印捌本和电子舨，并采用影印、缩印、 扫描、数字亿或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供 本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有 关部门或者机构送交论文的复印件和电予版；在不以赢利为目的的前 提下，学校可以适巍复制论文的部分或全部内容耀于学术活动。 学位论文作者签名：罗声色 劢涉年弓月幻日 经指导教师同意，本学位论文属于保密，在 年熊密爱透耀 本授权书。 指导教师签名： 学位论文作者签名： 年 月 酲 年 月 翻 同济大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在露师指导下，进{j二 同济大学学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在露师指导下，进{j二 研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文 的研究成果不包含任何他人创作的、融公开发表或者没有公开发表的 作品醵内容。对本论文辑涉及的蚕秀究工作徽出贡献的英镶个久和集 体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任 由本人承担。 签名：罗声邑 加夕年弓月加口 第1章绪论第1章绪论 第1章绪论 第1章绪论 1．1引言 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世呲沫， 经历40余年的发展，已取得长足的进步。近年来，随着机器人学、分布式人工 智能和信息技术的飞速发展，圜内外掀起了自主式智能移动机器八的研究热潮， 其中又阻机器^足球赛越采越受§蛞}学工作者#砖§关注。 机器人足球赛【】J是～种世界级水平的高科技对抗，它将人类的足球运动用铿 能机器人实现，黯在用机器人足球队打败人类足球冠军队，健人类进入和机器 A共存的时代。机器人足球包禽着2l世纪重点攻克的机器视镒与听觉等传媾技 术、无线通信技术、伤真技术、人工餐能吲、决黄规划{3,171等许多关键效术，是 多种