机器人柔性加工技术及相关装备在切割与焊接中的应用-材料加工工程专业论文.docxVIP

上海交通大学博士后研究报告摘 上海交通大学博士后研究报告 摘 要 自动化技术的推广和应用是材料加工技术发展的趋势，充分利用自 动化装备及其柔性生产系统可以大幅度提高产品质量和生产率，推动 材料加工产业的发展。本文针对切割和焊接两大材料加工重要领域， 重点论述了机器人系统、传感控制技术及自动化设备的开发和应用技 术。 以上海交通大学与江南造船集团合作研究的船用型钢机器人柔性 切割系统为背景，本文研究了基于新型机器人控制器和激光传感系统 的机器人柔性切割技术，开发了具有远程监控及数据库管理功能的控 制软件平台，实现了型钢变形激光传感技术与CAD离线编程数据的无 缝结合，建立了一套实际生产系统。燃料贮箱筒段纵缝焊接是运载火 箭加工的重要工序，本文以上海航天局第800研究所箭体可靠性增长 项目为背景，开发了大型十字操作机焊接系统，利用激光传感数据实 现焊接过程弧长自动控制。液力变矩器是工程机械性能的关键部件之 一，本文以陕西航天动力高科技股份有限公司的液力变矩器生产线改 建项目为背景，研究了变矩器总成焊接加工的内部间隙及同心度控制 技术，开发了相应的柔性焊接专机及控制软件平台。 本文研究的控制技术及开发项目均已用于实际生产过程，对提高材 料加工过程的现代化水平具有重要作用。 关键词：焊接、切割、机器人技术、传感、控制 上海交通大学博士后研究报告ABSTRACT 上海交通大学博士后研究报告 ABSTRACT The application and popularization of automatic technologies the developing trend of materials processing．The quality of production and productivity of materials processing be raised evidently through the usage of automatic equipments and flexible manufacturing systems． Aiming at curing and welding，the two important fields materials processing，the developing and applying technologies of robotics system， sensing-control technology and automatic equipment础researched in this Paper． Based the project of robotic flexible cutting system for ship-building profiled bar,flexible cutting technologies within advanced robot controller and laser sensing unit are developed．A new software system was developed，which monitor system running status remotely and create／maintain CAD offline programming data．An industrial system was constructed．Vertical seam welding is the most important working procedure in carder rocket fuel tank manufacturing．A manipulator with configuration was developed in this paper．The welding arc length Can be preserved through whole welding procedure by using laser sensing unit and drag harrow．Hydraumatie torque-converter is the key components of industrial machines．According to the requirements of manufacturing line rebuilding project for hydraumatic torque-converter,internal clearance and axiality control techniques were researched．Correlative flexible welding m