机械臂空间目标视觉抓取的研究-机械工程专业论文.docxVIP

Classified Index: U.D.C: Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON SPATIAL TARGET GRASPING BASED ON VISION FOR MANIPULATORS Candidate： Deng Hua Supervisor： Associate Prof. Yu Dianyong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanic Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2013 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology I I 摘 要 在太空中，空间机械臂可以代替宇航员完成很多重要的工作，具有非常重要 的应用价值。机械臂在执行空间任务时，需要识别、跟踪和抓取目标，视觉可以 提供重要的感知信息。研究机械臂对空间目标的视觉抓取，可以对非合作目标的 视觉算法、多自由度机械臂控制、摄像机参数的标定及其相关技术进行详细的验 证，为空间机械臂目标抓取作业提供理论验证平台，具有重大的研究意义。 首先，利用机器视觉，需要标定摄像机的内部参数和外部参数。摄像机的内 部参数标定可以使用 MATLAB 工具箱完成。针对固定于基座的双目视觉，结合 使用几何法和位姿分离法,对其外部参数完成了标定。眼在手上系统的外部参数标 定对观测噪声比较敏感，传统的分步标定算法并不能满足精度要求。本文使用非 线性最优手眼标定方法，将旋转量与平移量同步标定，降低了噪声的影响，提高 了标定精度。 然后,机器视觉对目标物体的位姿进行识别。对于圆特征物体而言可以转化为 求解三维空间中圆的位姿。如果不在圆上加以特殊标记，难以在其投影中寻找对 应点。本文运用投影的全局信息完成了目标三维重构。圆在摄像机中的投影是一 个椭圆，要重构圆的空间姿态，首先需要从图像中获取椭圆信息。基于最小二乘 法，本文推导了椭圆拟合的线性方程，可以快速、实时地拟合椭圆。经过数学推 导，得到了根据椭圆参数计算三维空间中圆的位姿标准解法。在圆的位姿计算过 程中，会出现存在两种解的情况。针对这个问题，利用欧氏空间中的角度不变性， 唯一地确定了圆的位姿。 最后，根据视觉反馈控制机器人运动。为完成抓取任务，须估计目标物体的 运动状态。针对空间目标可能会具有较强的机动性，采用 IMM 算法估计机动目 标的运动参数，取得了较好的效果,并且仿真验证了其相对于卡尔曼滤波的优越 性。另外，基于位置的视觉伺服对图像空间没有控制，容易发生目标物体脱离视 野的情况。提出了一种基于速度补偿的视场控制算法：当投影点接近视场边缘时， 在求解投影点速度的基础上设计摄像机补偿速度。使用 MATLAB 验证了这种方 法的有效性。 本文以空间目标视觉抓取为应用背景，搭建了空间机械臂视觉抓取地面实验 平台，并用仿真和实验验证了所研究的算法的正确性。 关键词：空间机械臂；标定；三维重构；IMM；视觉伺服 II II Abstract Spatial manipulators are able to substitute cosmonauts to accomplish many important tasks, which makes it very worthy of study. When executing spatial tasks, the manipulators need to recognize, track and grasp the target. Vision is an easy access to the environment information. A research into vision based spatial target grasping can offer a way to examine algorithms relating to vision, control and calibration. Moreover, it can provide an experimental platform for spatial grasping. Firstly，to use machine vision, both intrinsic and extrinsic parameters of the cameras need to be calibrated. The calibrat