机器人通过奇异位形的精确轨迹控制方法研究-载运工具运用工程专业论文.docx

V．!!塞奎望查兰苎-圭兰竺鲨兰 V ．!!塞奎望查兰苎-圭兰竺鲨兰 二 6主062薹 摘 要 机器人奇异位形分析与控制一直是机器人学中的研究热点之一。由于机构奇异时 雅可比矩阵的行列式等于零，机器人运动学反解不存在，无法实现其轨迹控制，而采 用传统方法时，要么损失一些精度，要么偏离期望的轨迹，不能得到满意的效果。本 文以实现机器人通过奇异位形的精确轨迹控制为目的，对其运动学理论、求解算法、 求解模型作了广泛研究，提出了一些新的观点和方法，并将这些方法和思路应用到 MOTOAMN机器入的试验中。具体内容包括以下几个方面： ◆用Grassmama线几何方法分析了机器人机构奇异时关节轴线的线性相关性：剧 螺旋理论推导出了基于力螺旋和运动螺旋表示的反螺旋约束方程式：用零空间理论求 出了机器人奇异位形的反螺旋。 ◆建立了机器人通过奇异位形的运动学控制模型。用反螺旋理论区分工作空间独 立参数和依赖参数，从而确定机器人操作器的可行运动和不可行运动：通过分离雅可 比矩阵线性相关的行和列，保证求运动学反解时，分离后的雅可比矩阵能实现求逆运 算。因此，该模型能保证机器人处于奇异位形时运动学反解的唯一性，使机器人在奇 异点得到精确的轨迹控制。 ◆对MOTOMAN机器人运动学进行了详细研究。通过建立MOTOMAN机器人 运动学方程和构造MOTOMAN机器人雅可比矩阵，得到了MOTOMAN机器人产生 奇异位形的三个条件。 ◆应用本文建立的模型，针对MOTOMAN机器人七种奇异位形进行了仿真分析。 仿真结果表明，连杆位形运动是连续的，关节运动曲线和关节速度曲线在奇异位 形时比较平滑，没有产生突变现象，机器人在奇异位形时能实现预定的轨迹，说 明本文研究的算法是有效的。 ◆完成了对MOTOMAN机器人的样机试验。并将试验结果与仿真结果进行了 对比分析，结果表明，两者数据非常吻合，从而用试验验证了理论分析的正确 性，表明本方法能使机器人通过奇异位形的运动轨迹得到精确控制。 关键词：奇异位形，螺旋理论，零空间，线几何，轨迹控制 擀青，j师}i{=I意 勃垒文公布 苎室銮望查兰竖圭兰垡丝苎——Abstract 苎室銮望查兰竖圭兰垡丝苎—— Abstract The manipulator singular configuration analysis and control is one of the main concems in robotics．Since the determinant of Jacobian matrix is zero at singular configurations，the kinematic inverse of a manipulator does not exist，such that the manipulator precise trajectory control is not realistic．When traditional control methods are used，a manipulator will lose its operating precision or deviate from desired path at singular configurations．The main task of this thesis is tO study a novel method for robot precise trajectory control at singular configurations．The singularity characteristics is studied in depth from the kinematic point of view,and a new model is proposed for velocity inverse of a manipulator at singular configurations．A new control algorithm based on the new kinematic model is implemented and experiments are carried out using a MOTOMAN robot．The detail contents Can be summarized as follows： ◆Using Grassmann line geometry method to analyze joint axes linear dependence in manipulator singular configurations；The manipulator constrain