机器人直线轨迹精度测量方法研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

机器人直线轨迹精度测量方法研冗摘要 机器人直线轨迹精度测量方法研冗 摘要 机器人直线运动特性是工业机器人性能的一个重要指标，而直线轨迹精度则 综合反映了机器人的机电性能和控制运动轨迹的能力。(因此，机器人直线轨迹测 量的研究对发展机器人产业具有重要意义。，／、～，一 本文根据三角测量原理，利用主动式视觉传感器和特制测量轨道(简称量轨) 建立了一个非接触式机器人直线轨迹测量系统。f其中测量传感器固定在机器人末 端执行器上，当机器人平行于量轨作直线运动时，传感器上的激光发射装置发出 的线状光源投射在量轨上，并在CCD摄像机中成像，通过图像处理技术和位姿测 量技术，可以得到传感器坐标系相对于量轨坐标系的位姿关系，从而间接测量出 机器人的直线轨迹特性。，、，， 本文重点讨论提高该测量系统精度的方法，包括提高测量系统的标定精度和 提高图像中特征点的检测精度。在提高标定精度方面，本文主要采取了减小测量 参数的误差和开发高精度的标定算法两种方式。为减小测量参数误差，本文分析 了产生标定误差的原因，包括光学镜头畸变误差、视频信号转换误差、传感器随 机噪声与系统噪声、传感器阵列几何误差等，并针对不同的误差源提出了减小误 差的相应措施。在标定算法方丽，通过对各种标定方法的比较，采用高精度的标 定方法，并在常规的标定方法中引入了误差补偿，以进一步提高标定精度。／为提 高图像中特征点的检测精度，首先针对图像明暗不均的问题，采用了多阈值分割 方法，同时利用二值图像平滑和细化后处理来解决多阈值产生的“台阶”问题， 最后在直线拟合过程中采用了粗精拟合方式以提高直线拟合精度。，F～》 关键词：直线轨迹测量，摄像机标定，误差分析，自动多阈值算法，—————’。’—一一～～一一一。‘ 垄韭垄釜塑±茎焦迨盎 垄韭垄釜塑±茎焦迨盎 一——————————————————△匿江Ii△虹 studv on Measurement Methods of Linear Trajectory Precision for Robots ABSTRACT Robot linear movement characteristics is an important performance index of industrial robots，in which linear trajectory precision synthetically reflects robots’ mechanical and electrical performance and the ability of controlling movemem trajectory．Therefore，it is very important to study robots’linear trajectory measuremem to develop robots industry． A non—touch robots’linear trajectory measurement system is set up in this dissertation using an active vision sensor and a measurement track specially made．It is 013 the base of triangle measurement principle．The measure sensor is fixed on the end．effectors of the robots．When the robot makes a linear movement parallel to the measurement track，the linear light from the laser electropult on the sensor is proj’ected on the track and imaged in CCD CRnlera．The relation between the sensor coordinate and the measurement track coordinate Can be computed by image processing and pose measuring,which indirectly measures the characteristic ofthe robot’S linear trajectory． This dissertation stresses on discussing the ways to improve the measurement system’S precisio