工业过程控制第1章-绪论.ppt

②绝对偏差积分IAE （Integral Absolute value of Error） 排除了正负偏差抵消的可能。 t y r C y(∞) ③平方偏差积分ISE（Integral of Squared Error） 排除了正负偏差抵消的可能，并对偏差幅度敏感。 t y r C y(∞) ④时间与绝对偏差乘积积分ITAE （Integral of Time multiplied by the Absolute value of Error） 排除了正负偏差抵消的可能，并对调节时间敏感。 t y r C y(∞) 1.3.2.4影响控制系统过渡过程品质的主要因素 控制系统的过渡响应品质指标主要取决于系统结构和系统中各环节的特性。 从第二章开始，将分别讨论控制系统各环节的特性、各种系统的结构特性及设计方法。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 学习本课程的目的 了解工艺参数的基本测量方法和测量仪表的工作原理，能正确使用自动化仪表。 理解自控系统的工作原理及各环节的作用，能设计出合理的自动控制方案。 掌握基本控制规律及其控制器参数对被控过程的影响，能对自动控制系统进行调试和维护。 作业（P12）：第1-2、1-7、1-10题 * * 1.3.2过程控制系统的性能指标 当被控对象受到干扰、被控变量发生变化时，控制系统抵制干扰、纠正被控变量的过程，反映了控制系统的优劣。为此，要有评价控制系统的性能指标。 控制系统的性能指标是根据工艺对控制的要求来制定的，概括为稳定性、准确性和快速性。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 1.3.2.1稳态与动态 1、稳态 被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的稳态（静态）。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 静态 静态 动态 t y 静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。 当自动控制系统的输入和输出均恒定不变时，就处于一种相对稳定的平衡状态 ，系统的各个环节也都处于稳定状态。但生产还在进行，物料和能量仍然有进有出，只是平稳进行没有改变就是了。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 2、动态 被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。当干扰破坏了系统的平衡时，被控变量就会发生变化，而控制器、控制阀等自动化装置就要产生控制作用来使系统恢复平衡。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 静态 静态 动态 t y 动态特性 —在动态过程中系统各环节的输入输出变化关系。 静态 静态 动态 t y 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 1.3.2.2控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称为系统的过渡过程。 静态 静态 动态 t y 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 系统的过渡响应受内部和外部两种因素的影响。 1、内部因素：系统特性 系统的特性是由系统中各环节的特性和系统的结构所决定的。 2、外部因素：输入信号 在系统特性一定的情况下，被控变量随时间的变化规律取决于系统的输入信号。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 生产中，干扰是随机出现的，对系统的影响也各不相同。在分析和设计控制系统时，为了充分体现系统的特性和分析方便，常选择一些特定的输入信号，其中常用的是阶跃信号和正弦信号，时域分析时经常使用阶跃信号。 A t f（t） t f（t） 阶跃信号特点： 阶跃信号变化突然，对被控变量的影响最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种干扰，那么对其它比较缓和的干扰也能很好地克服。 阶跃信号的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。如图，输入信号在 t = 0时，阶跃上升幅度为 A ，其后保持。表达为 f (t) = A? ( t ) A t f（t） 在阶跃输入的扰动作用下，定值控制系统过渡过程有四种形式： ①单调衰减过程 被控变量在给定值的一侧作单调变化，最后稳定在