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基于遗传算法的自动化集装箱码头多载AGV调度 摘要: 为提升自动化集装箱码头的作业效率，减轻码头吞吐 量增大带来的交通问题，降低自动化导引小车 的空载率，在自动化集装箱码头应用可以同时搬运不 止一个集装箱的多载AGV,建立多载AGV调度问题的混合 整数线性规划模型，应用遗传算法进行求解.借助算例，对比 遗传算法与MILP算法的求解效果，分析交叉概率和变异概 率对遗传算法的影响，比较多载AGV与单载AGV的作业时 间，验证遗传算法的可靠性.该方法表明，遗传算法不仅求解 效率高，而且对MILP算法不适用的大、中型多载AGV调 度问题，也能给出值得信赖的近似最优解. 关键词： 自动化集装箱码头；多载自动化引导小车；混合整 数线性规划；遗传算法 中图分类号：U691.3 文献标志码：A 0引言 随着经济全球化进程的加快，集装箱码头得到了迅猛 发展.为提高码头作业效率和增大效益，自动化技术开始被引 进.上海自贸区政策的出台，标志着上海国际航运中心建设转 入以现代航运服务业发展为重心的新阶段.2013—2015年出 台的 《关于落实〈中国自由贸易试验区总体方案〉加快推 进上海国际航运中心建设的实施意见》《关于金融支持中国 自由贸易试验区建设的意见》和《全国海洋经济发展十二五 规划》极大地推动了航运业的发展，使得越来越多的目光聚 焦到航运业发展上来.作为集装箱进出口大国，中国上海洋山 港、厦门港和青岛港也己经在建造属于中国的自动化集装箱 码头了. 集装箱岸边与堆场之间的运输、堆场内的作业、道口 进出等全过程实现自动化的集装箱码头就是自动化集装箱 码头.自动化集装箱码头能够大幅度降低人工费用，提高码头 的运作效率，24 h连续作业，满足船舶的大型化、高速化等 需求.图1是自动化集装箱码头俯瞰图.自动化导引小车负责 岸边与堆场之间的水平运输，本文中统一采用可以同时搬运 2个20英尺小箱或者1个40英尺大箱的多载AGV负责整个 码头的水平运输. 图1自动化集装箱码头俯瞰图 国外关于自动化码头AGV调度的研究相对较多，但多 数是关于单载AGV的.FAZLOLLAHTABAR等［1］和LUO等 ［2］为缩短自动化集装箱码头AGV提前到达和延迟到达的时 间，提出了两阶段优化算法，并指出可以用混合整数线性规 划算法求解小规模问题，用启发式算法求解大规模问 题.HOMAYOUNI等［3］和CAI［4］等提出用遗传算法求解自动 化集装箱码头岸桥、车辆和存储平台的综合优化问题，并考 虑了包含不确定性的大规模规划问题的求解.GELAREH等［5］ 扩展了适用于AGV调度的MILP模型，并且通过引入基于 拉格朗日松弛的分解策略与启发式算法，找出了高效的智能 自主车调度策略.SKINNER等［6］提出了基于改进型遗传算法 的优化策略，并用仿真方法验证了方案的有效性.HO等［7］和 HAMZHEEL等［8］提出了同时求解多载AGV的负载选择和 装载调度问题的多属性方法，并提出了用蚁群算法求解自动 化集装箱码头的AGV调度问题的方法.PJEVCEVIC等［9］提 出了一种适用于自动化集装箱码头作业环境的、基于数据包 络分析的、高效的集装箱处理策略.AZIMI等［10］和 ANGELOUDIS等［11］用仿真方法找出了多载AGV的最优调 度策略，提出了适用于AGV实时控制的调度方法. 国内关于集装箱码头水平运输系统的研宄主要还集中 在集卡上，很少有关于AGV的研究.赵悦琼等［12］提出了改 变调度计划中的集卡配备数量，计算卸载船舶停留和集卡使 用的最小总成本的数学模型，同时引入了蒙特卡洛算法和穷 举法进行仿真.杨华龙等［13］建立了以最小化船舶在港时间和 最大化岸桥利用率为目标的模型，并针对该模型设计了挤压 算法，将泊位岸桥联合调度看作二维装箱问题求解.严伟等 ［14］利用聚类分析方法，给出了集装箱码头出口箱的堆存策 略.郑见粹等［15］介绍了自动化集装箱码头装卸工艺系统的发 展、工作过程及应用情况，对不同类型的自动化集装箱码头 装卸工艺系统方案的技术特点进行了全面的分析.马再洲等 ［16］提出了适用于自动化集装箱码头的集中式调度算法，并 用案例验证了算法的可行性和有效性. 提高自动化集装箱码头的工作效率，可以从提高岸桥 的工作效率、龙门吊的工作效率和水平运输AGV的工作效 率等3个方面入手，但是伴随着自动化水平的提高，龙门吊 和岸桥的工作效率得到了不断提升，水平运输系统随之成为 了自动化码头的瓶颈.因此，本文从提高水平运输系统的效率 入手，以自动化集装箱码头同时运输不同尺寸集装箱为背 景，建立多载AGV的调度模型，并提出用遗传算法求解多 载AGV调度问题的求解策略，最后用真实案例验证多载 AGV的优越性. 1问题描述 AGV是自动化集装箱码头的水平运输工具，一般分为