机器人运动学.ppt

把ri-1,e用齐次坐标表示,令 所以 x0 y0 x1 y1 x2 y2 θ1 θ2 r1,e 三、雅可比矩阵的逆 对于在三维空间运动的 n 关节机器人，雅可比矩阵的阶数为6ⅹn 。 当n = 6时，J是6ⅹ6方阵可直接求其逆。 当n≠6时，J不是方阵，通常用其伪逆表示。 J + = J T ( JJ T ) -1 四、雅可比矩阵的应用 1、分离速度控制： 增量控制： 2、在静力分析中的应用： 证明： 3、加速度关系： 第2章 结 束 关节 1 2 3 4 5 6 e d b c a Motoman UP6机器人运动学分析: 焊接机器人 搬运机器人 喷漆机器人 达芬奇手术机器人 粒子植入机器人 康复机器人 智能机器人 仿人机器人 护理机器人 建筑机器人 家用服务机器人 采摘机器人 ? 要点： ----机器人的目的意义、功能和应用领域? 该种机器人的应用解决了什么问题？ 该种机器人有哪些类型？ 主要组成部分和各部分功能? 该机器人的市场需求情况（包括价格、国内外市场份额、消费群体、） 国内外厂家情况（每个公司生产的机器人型号、特点、产量等） 机器人的研究情况（哪些大学和研究单位在研究，国内外对比， 已经取得了哪些研究成果，还有哪些问题未解决，未来发展趋势情况） 翻转课堂题目 共12个组，每组5人，自由组合，报给课代表。 ppt不少于20页，word不少于20页。 演讲不超过10分钟。 上交ppt和word电子版。 z0 z2 z3 z4 x3 x2 x0 x4 0 2 1 z5 x5 z6 x6 6 4 3 5 D-H参数表： 关节i θi αi di ai cos αi sina αi 1 2 3 4 5 6 z1 x1 例题2: PUMA机器人的坐标变换矩阵 z0 z2 z3 z4 x3 x2 x0 x4 0 2 1 z5 x5 z6 x6 6 4 3 5 D-H参数表： 关节i θi αi di ai cos αi sina αi 1 θ1 0 0 0 2 θ2 -90° d2 0 3 θ3 0 d3 a2 4 θ4 90° 0 0 5 θ5 -90° d4 0 6 θ6 90° d6 0 z1 x1 例题3: 斯坦福机械手 一、建立坐标系 二、D-H参数表 三、i-1Ai坐标变换矩阵 0 1 2 3 4 5 6 Z0 X0 Z1 X1 Z2 X2 Z3 X3 Z4 X4 Z5 X5 Z6 X6 表 斯坦福机械手连杆参数 ? Link θi α i a i d i cosα i sinα i ? 1 θ1 0° 0 0 0 -1 2 θ2 -90° 0 d2 0 1 3 0 ° 90° 0 d3 1 0 4 θ4 0° 0 0 0 -1 5 θ5 -90° 0 0 0 1 6 θ6 90° 0 d6 1 0 斯坦福机械手的A变换如下： C1 0 -S1 0 S1 0 C1 0 0A1 = 0 -1 0 0 0 0 0 1