二阶系统的阶跃响应实验报告.docx

二阶系统的阶跃响应实验报告 　　实验二典型系统的时域响应分析　　1.实验目的　　1)通过用MATLAB及SIMULINK对控制系统的时域分析有感性认识。2)明确对于一阶系统，单位阶跃信号、单位斜坡信号以及单位脉冲信号的响应曲线图。3)对于二阶系统阶跃信号的响应曲线图以及不同阻尼比、不同自然角频率取值范围的二阶系统曲线比较图。　　4)利用MATLAB软件来绘制高阶控制系统的零极点分布图，判断此系统是否有主导极点，能否用低阶系统来近似，并将高阶系统与低阶系统的阶跃响应特性进行比较　　5）编制简单的M文件程序。2.实验仪器　　PC计算机一台，MATLAB软件1套3.实验内容1）一阶系统的响应　　=1/[s(+1)]由拉氏反变换得h(t)=1-e^(-t/)(t=0)由此得知，图形是一条单调上升的指数曲线，与理论分析相符。　　=1/[s^2(4s+1)]可求的一阶系统的单位斜坡响应为c(t)=(t-4)+4e^(-t/4)e(t)=r(t)-c(t)=4-4e^(-t/4)当t=0时，e(t)=0,当趋于无穷时，误差趋于常值4.　　3）一阶系统的单位脉冲响应　　在medit环境下，编译一个.m文件，利用impulse函数可以得出仿真曲线图。此处注意分析在SIMULINK环境中可否得到该曲线图。　　理论分析：C=5/(+2)=(5/2)/(+1)可求的g(t)=^(-t/),是一个单调递减的函数。两种环境下得到的曲线图不一致。2）二阶系统的单位阶跃响应　　二阶系统的闭环传递函数标准形式为?n2　　G(s)?22　　s?2??ns??n　　其阶跃响应可以分以下情况解出　　①当??0时，系统阶跃响应为c(t)?1?cos(?nt)　　②当0???1时，系统阶跃响应为c(t)?1?e?　　??nt　　1??　　2　　sin(?dt??)　　其中??tg?1??2/?，?d??n??2　　③当??1时，系统阶跃响应为c(t)?1?(1??nt)e??nt　　?e?1te?2t?　　??④当??1时，系统阶跃响应为c(t)?1??????2　　2?2??1?1　　?n　　其中?1?????2?1，?2?????2?1自然角频率?n?1　　选取不同阻尼比??0,,,,,,，用MATLAB得到二阶系统阶跃响应　　曲线。　　二阶系统?对系统响应的影响　　分析：当wn一定时，?越小，振荡越厉害，当?增大到1以后，曲线变为单调上升。(2)阻尼比??　　选取不同自然角频率?n?,,,,，用MATLAB得到二阶系统阶跃响应曲线，并分析比较不同自然角频率对应的系统输出的情况。　　本题采用第三种，在SIMULINK环境下搭建图1的模型，进行仿真，二阶系统阶跃响应曲线。　　实验二二阶系统阶跃响应　　一、实验目的　　1．研究二阶系统的特征参数如阻尼比?和无阻尼自然频率?n对系统动态性能　　的影响；定量分析?和?n与最大超调量Mp、调节时间tS之间的关系。2．进一步学习实验系统的使用方法。3．学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。二、实验仪器　　1．EL-AT-II型自动控制系统实验箱一台2．PC计算机一台三、实验原理　　1．模拟实验的基本原理：　　控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即利用运算放大器不同的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节，然后按照给定系统的结构图将这些模拟环节连接起来，便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端，并利用计算机等测量仪器，测量系统的输出，便可得到系统的动态响应曲线及性能指标。若改变系统的参数，还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。2.时域性能指标的测量方法：超调量?%：　　1)启动计算机，在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。2)测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。　　3)连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。4)在实验课题下拉菜单中选择实验二[二阶系统阶跃响应]。　　5)鼠标双击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置相　　应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。6)利用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，带入下式算出　　超调量：　　YMAX-Y∞　　?%=——————×100%Y∞　　tP与ts:利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳　　态值所需的时间值，便可得到tP与ts。四、实验内容　　典型二阶系统的闭环传递函数为　　?2n　　?s2＋2??ns＋?2n　　其中?