双驱动六点支承平台设计及调平算法.pdf

第35卷第2期 光学仪器 V01．35，No．2 2013年4月 OPTICALINSTRUMENTS April，2013 文章编号：1005—5630(2013)02—0086—06 双驱动六点支承平台设计及调平算法* 王大志1’2，谢占功1，何凯2，杜如虚1’2 (1．广州中国科学院先进技术研究所精密工程研究中心，广东广州511458； 2．中国科学院深圳先进技术研究院精密工程研究中心，广东深圳518055) 摘要：针对传统三点支承平台的欠约束和欠驱动问题，基于运动学原理提出了一种双驱动六点 支承平台。该平台在自然状态下具有确定位姿，在输入状态下具有确定运动，由此解决了三点 支承平台的欠约束和欠驱动问题。以加速度计作为测量传感元件，提出了一种基于重力加速度 方向矢量的两输入调平算法，并利用平台法线矢量运动变换获得了平台的转动角度。该平台调 平范围±5。，水平重复精度优于0．0017。，具有运动确定以及稳定性高的特点，可用于精密仪器 及机械的自动调平。最后，指出了调平的二转动自由度姿态控制的运动学本质。 关键词：三点支承；调平机构；调平算法；重力加速度；跟踪平台 中图分类号：TH112．93文献标识码：A and of with Algorithmdesignlevelingstages six andtwo pointsupports inputs WANG Kai Dazhil”，XIE 2，DURuxul，2 Zhangon91，HE forPrecision InstitutesofAdvanced (1．Centre Engineering，Guangzhou Technology Chinese of 511458，China； AcademySciences，Guangzhou 2．CentreforPrecision InstitutesofAdvanced Engineering，Shenzhen Technology Chinese of AcademySciences，Shenzhen518055，China) for withthree attheunder—constraintandunder-actuator Abstract：Aiming levelingstages withsix two 1‘S onlyproposed．Thestage pointsupports，astage pointsupportsusinginputs definite andorientationinnaturalstatesanddefinitemotionin states．