单斗液压挖掘机反铲装置作业空间的分析与仿真.pdfVIP

学兔兔 单斗液压挖掘机反铲装置作业空间的分析与仿真木 银光球 ，林述温 (1．福州大学机械工程及自动化学院；2．福建工程学院机电及自动化工程系) _●●‘ ·-_●●‘ -_·●● ·●-●●’ ．··●’ _●·●’‘．．1_●‘’t．●●●‘‘．．●●● ‘．．●●●’‘．．●●●。‘．．●●●‘。．●-_●‘ ．_●●●。●_●‘●‘，●●_．●●。|_●●●。‘ ●’‘．．_l●‘‘．．-．●● ．．●● 摘 要：在研究液压挖掘机反铲装置作业空间的基础上，对挖掘机的作业空间进行描述，应用矩 阵理论和机器人运动学理论，建立挖掘机反铲装置的运动学模型，并推导出反铲装置铲斗齿尖的参 数方程。同时，提出采用蒙特卡洛法求解挖掘机反铲装置的作业空间。在MatLab中，编写基于蒙特卡 洛法的作业空间仿真程序，模拟挖掘机的作业空间，仿真结果与采用虚拟样机技术在ADAMS中仿真 结果基本一致，证明采用蒙特卡洛法分析、模拟挖掘机反铲装置作业空间的有效性和实用性。 关键词：作业空间；反铲装置；蒙特卡洛法；液压挖掘机 单斗反铲液压挖掘机是以一个铲斗进行挖掘 边界，直观性强，但受自由度数的限制；数值法和 作业的工程机械，它由工作装置、上部转台和行走 仿真法通用性强，可以利用计算机高速的运算能 装置三大部分组成，其中工作装置的结构、大小、铰 力和图形显示功能，方便快捷地得到机械手的工 接位置决定了挖掘机作业空间的大小和范围。挖掘 作空间，但是仿真法必须建立机械手的虚拟样机， 机作业空间(最大挖掘高度、最大卸载高度、最大挖 在设计的前期由于没有虚拟样机模型，所以无法 掘半径、最大挖掘深度等)是挖掘机工作装置设计 使用。随着计算机的广泛应用，对机械手工作空间 时必须满足的尺寸参数，同时也是决定挖掘机实际 的求解越来越倾向于数值法，然后再用仿真法来 使用环境以及与其他工程机械配合使用的参数之 验证。本文采用基于随机抽样的蒙特卡洛法求解 一 l1】 。 比如挖掘机的最大卸载高度决定其能与多高 挖掘机反铲装置的作业空间，然后采用仿真法加 的自卸卡车配合使用。所以在挖掘机工作装置的设 以验证。 计、优化、控制及应用过程中，作业空间都是一个需 1 挖掘机反铲工作装置作业空间的描述 要考虑的重要问题。然而描述作业空间的几何形 状，并讨论其几何特性，对于多自由度挖掘机反铲 挖掘机工作装置包括动臂、斗杆、铲斗及相应 装置来说，是一个十分复杂的问题。 的三组驱动液压缸，在不计工作装置回转自由度的 液压挖掘机反铲装置包括动臂、斗杆、铲斗及 情况下，它是一个三自由度的复杂平面机构。由于 相应的三组驱动液压缸，其结构与具有臂、关节和 液压挖掘机的工作装置与机械手的相似性，因此， 末端执行器的机械手十分相似，因此，可以利用确 可以利