基于改进的自适应渐消UKF机床主轴热平衡试验.PDF

２０１９年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ５０卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１９．０４．０４２ 基于改进的自适应渐消ＵＫＦ机床主轴热平衡试验 １ ２，３ ２ ２ 余文利 　邓小雷 　姚鑫骅 　傅建中 （１．衢州职业技术学院机电工程学院，衢州 ３２４０００；２．浙江大学浙江省三维打印工艺与装备重点实验室，杭州 ３１００２７； ３．浙江永力达数控科技股份有限公司，衢州 ３２４０００） 摘要：数控机床的主轴热平衡试验是进行热误差建模和补偿的必要手段，是准确获得数控机床主轴的热敏感点、温 度场和热位移以及热平衡时间等热态特性的方法。本文提出一种基于改进的自适应渐消无迹卡尔曼滤波 （ＡｄａｐｔｉｖｅｆａｄｉｎｇｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ，ＡＦＵＫＦ）的快速辨识机床主轴选点温升的方法。首先，在标准 ＵＫＦ中引入 渐消因子，使用残差归一化自动更新渐消因子，并将其引入增益矩阵，增强测量值在计算中的权重；其次，通过使用 自适应规则，动态调整过程噪声和测量噪声协方差阵，减少外部扰动对温升预测的影响，以获得更好的滤波性能。 仿真结果表明，提出的机床主轴温升快速辨识方法可以在很短的时间内预测选点的温升，且预测结果与热平衡试 验结果吻合，验证了本文方法的可行性和有效性。 关键词：数控机床；主轴温升；快速辨识；自适应渐消无迹卡尔曼滤波；热平衡试验 中图分类号：ＴＧ５０２１５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１９）０４０３６３１１ ＴｈｅｒｍａｌＥｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍＴｅｓｔｏｆＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌＳｐｉｎｄｌｅＢａｓｅｄｏｎ ＭｏｄｉｆｉｅｄＡｄａｐｔｉｖｅＦａｄｉｎｇＵｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒ １ ２，３ ２ ２ ＹＵＷｅｎｌｉ　ＤＥＮＧＸｉａｏｌｅｉ　ＹＡＯＸｉｎｈｕａ　ＦＵＪｉａｎｚｈｏｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＱｕｚｈｏｕＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｑｕｚｈｏｕ３２４０００，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆ３ＤＰｒｉｎｔｉｎｇＰｒｏｃｅｓｓａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔｏｆＺｈｅｊｉａｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｃｈｉｎａ ３．ＺｈｅｊｉａｎｇＹｏｎｇｌｉｄａＣＮＣＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｑｕｚｈｏｕ３２４０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅｒｍａｌｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｔｅｓｔｏｆＣＮＣｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓｐｉｎｄｌｅｉｓａｎｅｃｅｓｓａｒｙｓｔｅｐｉｎｔｈｅｒｍａｌｅｒｒｏｒ ｍｏｄｅｌｉｎｇａｎｄｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｎｇ，ａｎｄａｌｓｏａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｍｅｔｈｏｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｔｈｅｒｍａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆ ｓｐｉｎｄｌｅｓｙｓｔｅｍ，ｓｕｃｈａｓｔｈｅｔｈｅｒｍａｌｓｅｎｓｉｔｉｖｅｐｏｉｎｔｓ，ｔｈｅｄａｔａｏｆｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｆｉｅｌｄａｎｄｔｈｅｒｍａｌ ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔｆｉｅｌｄａｎｄｓｏｏｎ．Ａｎｏｖｅｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒｆａｓｔｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆａｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌ ｓｐｉｎｄｌｅｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｒｉｓｅ，ｂａｓｅｄｏｎａｍｏｄｉｆｉｅｄａｄａｐｔｉｖｅｆａｄｉｎｇｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＡＦＵＫＦ）． Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａｆａｄｉｎｇｆａｃｔｏｒｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎｔｏｔｈｅｎｏｒｍａｌＵＫＦ．Ｔｈｉｓｆａｃｔｏｒｃａｎｂｅａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙｕｐｄ