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机器人路径跟踪实验 许群 xq122@126.com 能力风暴 第一部分 (1) LCD插座：探索者配备了一个16x2的液晶显示模块，将其正确插入该插座，机器人在运行过程中可以显示2行16字符的文本信息，是探索者与操作者的交互界面之一； (2) 直流电机口3：探索者控制主板上扩展了四个直流伺服接口，编号为0～３，具备PWM（脉宽调制）功能，可以用于各种直流驱动装置，如直流马达、继电器等执行机构，旁边的红色和绿色用于指示方向； (3) 直流电机口2：同（2）； (4) 直流电机口1：同（2）； (5) 直流电机口0：同（2）； (6) 移动轮电机1：探索者教育机器人左右各装备了一个直流驱动马达， 分别对应于WHEEL0和WHEEL1两个五芯插座，是探索者的主要移动机构，安装时应注意左右对应关系； (7) 移动轮电机0：同（6）； (8) 电源插座：电池组上电源线连接在此处，连接时应注意电池极性； (9) 充电插座：探索者配备的12伏500毫安充电器上的同轴插头插入此插座可以对连接在机器人上的8节9.6伏串联电池组进行充电； (10) 充电指示：黄颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于正常充电状态，若快速充电跳线插座短路，则该指示灯不起作用； (11) 扩展电源插座：用于给探索者上扩展的直流电机口0～3和移动轮电机驱动口0～1提供额外的电源，电源极性请见板上的标注，附加电源的规格为5～7节1.5伏干电池或7～8节1.2伏串联充电电池，但一般要求等效电压等于或略高于连接于(8)的电池电压； (12) 电源开关：用于打开和关闭探索者； (13) 电源指示：绿颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于工作状态； (14) 电压低指示：红颜色的发光二极管，灯亮时，表示电源电压太低； (15) 功能按钮：该按钮占用通用数字输入口7，在用户程序中可以获得该按钮的状态，另外，该按钮与复位按钮联合使用可以使控制板进入特殊启动模式，从而能够进行操作系统的装入； (16) 复位按钮：按下此按钮使控制板复位，当与功能按钮联合使用可以使控制板进入特殊启动模式，从而可以进行操作系统的装入，具体做法是先按下功能按钮并保持，然后按一下复位按钮； (17) 通用数字口0-6、8-9：通用数字输入口，从左至右编号为0到6和8-9； (18) 通用模拟口7-4：通用模拟输入口，从左至右编号为7到4； (19) 通讯指示：黄颜色的发光二极管，灯闪烁时，表示控制板正与PC机进行通讯； (20) 串行通讯插座：RS232串行通讯接口； (21) 麦克风：用于采集声音信号，占用通用模拟接口2； (22) 红外调节1：用于调节红外发射管1的发射强度； (23) 红外发送1：红外发射管1插座； (24) 红外接收：红外接受头插座； (25) 红外发送0：红外发射管0插座； (26) 红外调节0：用于调节红外发射管0的发射强度； 光敏传感器1：预设的光敏电阻插座1，与右边的光敏传感器对应，也 可以作为通用模拟输入口使用，编号为1； 光敏传感器0：预设的光敏电阻插座0，与左边的光敏传感器对应，也 可以作为通用模拟输入口使用，编号为0； 扩展接口：该扩展接口插座与LCD插座一起构成了探索者的扩展总 线； 红外频率调节：用于调节红外振荡电路的频率，使其位于38KHz左 右； (31) 快速充电：若需对电池组进行快速充电，应将该跳线座短路； (32) 蜂鸣器：可以在用户程序的控制下产生不同频率的声响。 能力风暴库函数文件 JC库函数 ◆库函数文件为能力风暴控制板的硬件提供了标准C的接口函数。这些函数是用C或者汇编语言写成的驱动程序。库函数提供了诸如控制电机，发出声音，输入传感器值等功能 ◆为更好理解库函数如何工作，建议研究一下库文件的源代码。能力风暴主库文件列表为lib_as.lis。 相关内容: ●输出控制 ●传感器输入 ●定时命令 ●音频函数 1. 输出控制 ●函数stop()关闭两个电机 ● motor ( int m, int p)用于电机功率水平的控制 ● void drive ( int trans_vel, int rot_vel) 同时