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图形创意实验报告 　　工业机器人综合实验　　实验报告　　班级：姓名：学号：　　实验1机器人运动学正解分析　　一，实验目的：　　掌握机器人运动学分析方法，了解机器人关节坐标空间和直角坐标空间的概念，学会使用D-H变化方法建立机器人相对坐标系，能够通过矩阵运算求取机器人的运动学正解。实验步骤：二、实验步骤　　、参考坐标系的建立　　使用Dennavit和Heartenberg提出的建模方法建立REBot-V-6R6自由度机器人运动学坐标系，机器人6个关节的参考坐标系如下面图所示图2-2为D-H参考坐标系图。　　通过6自由度机器人D-H表示法参考坐标系图，得到6自由度机器人的D-H参数表如下：　　由于REBot-V-6R为具有6个旋转轴的机器人，6个旋转关节的角度作为机器人的关节变量：θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6,其它a2,a3,d4为关节长度参数。　　依照D-H表示方法原理，可以得到坐标系x0-z0到坐标系x1-z1的变化矩阵为A1,同理相邻坐标系间的变化矩阵计为A2,A3,A4,A5,A6.这六个坐标变化矩阵的表达式如下：　　、运动学正解　　6自由度机器人的运动学正解定义为：已知6个驱动关节电机的转角，求取机器人末端相对于参考坐标系XYZ的位置和姿态(使用4*4的总坐标变化矩阵表示)。机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态可以通过一系列的坐标变换得到：到：　　通过矩阵运算可以得　　三、编程验证　　Matlab计算程序如下：theta1=pi/2;theta2=pi/2;theta3=pi/2;theta4=0;theta5=0;theta6=0;a2=200;a3=400;d4=600;　　A1=[cos(theta1)0sin(theta1)0;sin(theta1)0-cos(theta1)0;0100;0001];　　A2=[cos(theta2)-sin(theta2)0a2*cos(theta2);sin(theta2)cos(theta2)0a2*sin(theta2);0010;0001];　　A3=[cos(theta3)0sin(theta3)a3*cos(theta3);sin(theta3)0-cos(theta3)a3*sin(theta3);0100;0001];　　A4=[cos(theta4)0-sin(theta4)0;sin(theta4)0cos(theta4)0;0-10d4;0001];A5=[cos(theta5)0sin(theta5)0;sin(theta5)0-cos(theta5)0;0100;0001];A6=[cos(theta6)-sin(theta6)00;sin(theta6)cos(theta6)00;0010;0001];rTH=A1*A2*A3*A4*A5*A6;验证　　，　　特殊位姿下的运动学正解。　　多媒体技术设计实验报告专业：__网络工程_________________年级：___09级____________________姓名：______徐登伟________________学号：___________________提交日期：____XX-12-10__________　　一、实验目的：　　1.通过flash动画的制作，了解flash软件的功能，并熟悉软件的环境。　　2.通过使用flash软件制作个人简历材料，体验flash的精彩。　　3.掌握舞台、工作区、时间轴、帧和关键帧的概念，了解flash动画的基本制作流程。　　4.学会在flash动画帧中插入脚本语言，以实现指定功能。　　5.学会在制作过程中灵活使用导入flash库中的素材。　　二、实验内容：　　自由发挥，制作一部个人简历。简历内容包括：个人档案资料、特长爱好、学习工作经历、个人作品介绍等。　　三、实验要求：　　1.作品要有自己的创意，不要采用课堂已有的素材。　　2.要求尽量多地使用所学知识。　　3.将制作好的源文件保存为“学号.fla”，并输出为“学号.swf”，且满足以下各项要求。　　4.要求能够体现出作品的意境。　　5.要求简历中有各种动画，内容与文字有较好的一致性。　　6.对具体内容画面，可以发挥自己的创意但必须有自己经过ps过的照片。　　7.要求有音频，音频格式须与内容长度大致相当。　　8.短片内容需要有脚本语言。　　四、实验环境：　　adobeflashcs3professional　　五、设计过程和说明：设计思路：　　本次动画实验采用电子相册的形式进行个人简历的制作，以此别样形式来展示自己的各方面资料和个人风采，最终达到充分介绍自己的效果。设计步骤：　　1.启动flashcs3软