直流无刷电机控制器程序流程图.docVIP

否 否 开始 初始化同时闪烁一次运行灯 延时 AD转换 读取霍尔元件状态 给TMR1赋初值 测试电压采集位正常 开中断 闭环运算寄存器赋值 中断到来 进入中断 否 主程序流程图 中断程序流程图中断入口 中断程序流程图 中断入口 中断保护 测试是否为定时1中断 清看门狗 定时器1赋初值 清空中断标志位 采集速度为扩展口输出 测试有无达到刹车阀值速度 位置传感器信号采集 测试速度阀值位是否被置位 运行灯常亮 AD转换 拔位开关扫描 状态位测试 闭环增益处理 速度环运算 开环设置位被置位 闭环程序 开环程序 故障判断程序 中断返回 否 测试故障位是否被清零 运行灯闪烁 否 否 提取误差程序 闭环运算程序 闭环输出程序员 中断返回 误差更新程序 设置RA口为输入端口 设置RA口为输入端口 开始 通过查表确定哪个口做AD输入 清空结果寄存器 采样保持位置位 延时程序 等待采样结束 测试采样保持位是否被清零 分时执行不同口的AD采样程序 REF模拟量输入处理程序 增益调节电位器GAIN处理程序 刹车加速度电位器ACC-处理程序 加速度电位器ACC+处理程序 电压监控口AD采样处理 否 AD采样程序流程图 状态位测试、开环程序、闭环程序流程图测试闭环控制位是否被置位 状态位测试、开环程序、闭环程序流程图 测试闭环控制位是否被置位 将闭环运算得到的指令值最后两位送到CCP1CON的4、5位 测试指令值的高8位是否大于0XF7 令CCPR1L的值为指令值 开环程序 测试CCPR1L的值是否小于指令值 让指令值为0XF7 指令值不变 否 否 否 让与闭环运算相关的寄存器为初值 测试开环占空比的值是否不小于0X08 让CCPR1L的值以小于或等于0X04的步长减小 比较CCPR1L与开环占空比寄存器的值，如果CCPR1L的值大则以0X01的步长减小，CCPR1L的值小则以同样步长增加，相等时结束程序 开环占空比寄存器清零 开始 测试方向位是否被置位 测试电压正常位是否被清零 测试能使位是否被置位 测试故障位是否被清零 试刹车设置位是否被置位 输入无效位是否置位 电压异常处理程序 反向运行 使能未置位程序 故障处理程序 刹车处理程序 输入无效处理程序 否 否 否 否 否 否 否 刹车阀值标志位清零开始 刹车阀值标志位清零 开始 取出霍尔元件的反馈信号 测试此次信号与前一次相比有无变化 测试反馈信号变化一次经过中断次数是否大于刹车阀值表读出的次数 清空中断次数计数器 以R2F中的值做偏移量查方向表LADR_0x0029定方向 霍尔信号变化次数计数器与波形输出计数器R4D都加一 更新霍尔信号寄存器 以R4D做偏移量查波形表生成输出波形 将波形放入PORTB输出 刹车阀值标志位置位 刹车阀值标志位清零 测试反馈信号变化一次经过中断次数是否大于刹车阀值表读出的次数 刹车阀值标志位置位 返回 否 否 否 刹车阀值速度测定程序流程图 开始 开始 是否脉冲输入设置位被清零 测试此次得到的脉冲数是否与上一次不同 差放进寄存器R37 更新寄存器 输入有效位置位 将R37中的值与增益相乘后右移两位得一16位值 将所得的值累加进一24位寄存器并取其高16位,达到缓冲的目的 PWM输入方式 每八次进入执行一次 将开环占空比放入R37 测试前一次是否为有效输入 测试R37的值是否大于0X04 输入有效位置位 将R37中的值与增益相乘程序 输入无效处理程序LADR_0x01E2 否 否 否 否 脉冲、PWM输入增益处理程序流程图 输入无效处理程序LADR_0x01E2 输入有效位清零 输入有效位清零 测试R37的值是否大于0X06 后右移七位得一16位值 开始 开始 PORTB口输出寄存R20第3位清零 调用PORTB输出程序 设置寄存器TRISB,让PORTB全为输入 延时,等待扫描结束 将PORTB中得到的值送到R22 PORTB口输出寄存R20第2位清零 设置寄存器TRISB,让PORTB全为输入 延时,等待扫描结束 将PORTB中得到的值送到R23 刹车位设置送到寄存器R59 通过查表得到对应的速度 测试扩展口输入的方向位(DIR)是否被置位 测试扩展口输入的使能位(EN)是否被置位 测试扩展口输入的刹车位(BRAKE)是否被置位 返回 方向标志位取反程序 使能标志位取反程序 刹车标志位取反程序 拔码开关扫描流程图 开始 开始 误差e(t)符号位放入R44,5 e(t)送到R36 误差e(t-1)符号位取反放入R44,6 e(t)送到R37 调用误差带符号相加程序,得到e(t)-e(t-1)值