飞行控制系统的课件学习.ppt

航线法进近 带坡度接地 飞机的六自由度运动方程 1. 矢量的微分 2.动力学方程 3.运动学方程 日心参考系中行星的运动轨迹 地球 金星 地心参考系中行星的运动 地心参考系中金星的运动轨迹 选取适当的参考系, 可使描述运动的形式简单 一、 惯性参照系 在运动的描述中，各种参考系都是等价的。但实验表明，动力学规律并非是在任何参考系中都成立。这就引出了惯性参考系的问题。 牛顿定律仅适用于惯性系，但是，有些问题需要在非惯性系中研究；有些问题在非惯性系中讨论较为方便。 什么是惯性系：孤立质点相对于其静止或作匀速直线运动的 参照系，称为惯性系。 地球是一个近似程度很好的惯性系 太阳是一个精度很高的惯性系 太阳对银河系中心的加速度为 由垂尾产生的行向稳定力矩 垂尾面积的影响 垂尾面积越大，航向稳定力矩越大。 相对气流 相对气流 扰动 扰动 稳定力矩 稳定力矩 较小侧力（面积小） 较大侧力（面积大） 机身 四分之一翼弦连线 横轴 后掠角 上反角和后掠角的设计等也能够使机翼产生方向稳定力矩。 其他航向稳定力矩的产生 上反角 上反角在侧滑中的作用 上反角的存在，使侧滑前翼的迎角更大，因此阻力也更大。 上反角使侧滑前翼迎角大，阻力大，从而产生航向稳定力矩。 上反角在侧滑中所产生的航向稳定力矩 后掠角的存在，使侧滑前翼的相对气流有效分速大，因而阻力更大，从而产生航向稳定力矩。 后掠角在侧滑中所产生航向稳定力矩 机身、背鳍和腹鳍的航向稳定力矩的产生 机身，以及背鳍和腹鳍也可以产生航向稳定力矩。 作用力矩－操纵交叉力矩 副翼上下偏转对机翼弯度影响不同，对 ，右副翼下偏转，弯度增大，升力增大，阻力也增大；左副翼上偏转，弯度减少，升力减少，阻力也减少；形成力矩沿 方向，属于正偏航力矩。该力矩对飞机转弯不利。 一般，为产生稳定的操纵交叉力矩，在副翼控制上采用下偏角小于上偏角的方法，从而达到产生负的偏航力矩的目的。 这里 （副翼操纵交叉导数，符号根据情况定）。 作用力矩－航向控制力矩 方向舵正向偏转 沿 方向，产生正侧力沿 方向，此力对 轴取力矩为负。因此 这里 （航向操纵导数）。 作用分量－滚转交叉动态力矩 飞机沿 轴滚动，角速度为 ，机翼和立尾的切向速度与气流速度合成，对机翼和立尾的气流迎角产生作用，相当于副翼和方向舵有某种程度偏转，从而产生偏航力矩。 立尾作用 局部侧滑角 由于侧力沿 方向，产生的力矩沿 方向 因此 这里 （立尾作用交叉动态导数）。 飞机的系数 为立尾和机翼作用之和，表达式为 这里 ，（交叉动态导数）。 滚转时的相对气流方向和力 作用分量－航向阻尼力矩 飞机绕 轴转动，在立尾和机身机翼上产生力矩，立尾为主。 对机翼，前行机翼在升力增加时阻力也增大，后退机翼的阻力则减少，阻碍飞机的转动，形成阻尼力矩。 立尾有垂直气流作用，形成侧力，力矩与转动方向相反，也是阻尼力矩。 阻尼力矩表达式为 这里 （航向阻尼导数）， 。 螺旋桨的反作用力矩 右转螺旋桨飞机，在反作用力矩作用下，会向左倾斜。 在空中飞行时，反作用力矩有使飞机带坡度的趋势。 加油门，桨叶空气动力增大，反作用力矩随之增大。 减油门，桨叶空气动力减小，反作用力矩随之减小。 反作用力矩对空中飞行的影响 螺旋桨转动方向 反作用力矩方向 反作用力矩对地面滑跑的影响 在地面滑跑时，反作用力矩的作用使左右两侧机轮对地面的压力不均，受到的摩擦阻力不同，使得机头向一侧偏转。 反作用力矩 N左 N右 偏转力矩 F左 F右 侧力和侧向力矩总结 交叉耦合是侧向运动的特点，力和力矩的产生相互作用。 侧力 滚转力矩 偏航力矩 飞机的横侧稳定性过强而航向稳定性过弱，易产生明显的飘摆现象，称为荷兰滚。 飞机的横侧稳定性过弱而航向稳定性过强，在受扰产 生倾斜和侧滑后，易产生缓慢的螺旋下降。 飞机航向稳定性和横侧稳定性的关系 飞机的航向稳定性与横侧稳定性是相互耦合的。 螺旋产生的原因 当迎角超过临界迎角，只要飞机受一点扰动而获得一个初始角速度开始滚转，下沉机翼迎角大,升力小而上扬机翼迎角小,升力大,加剧飞机的