FxMy力-位混合伺服两轴插补数控台的工作方案设计书.docVIP

封面 作者：PanHongliang 仅供个人学习 编号： 　　　 本科毕业论文（设计） 题目：Fx/My力-位混合伺服两轴插补数控工作台的设计 专 业 机械设计制造及其自动化 学 号 074090126 姓　名 舒晓模 指导教师詹建明 完成日期 2011.5.12 宁波大学机械工程与力学学院 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《Fx/My力-位混合伺服两轴插补数控工作台的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）：舒晓模 2011年5月 摘　要 【摘要】目前，最成功且接近实用的柔顺控制策略是力、位混合控制。这种策略将任务空间划分成了两个正交的子空间即力控制子空间和位置控制子空间，在力控制子空间中用力控制策略进行力控制，在位置控制子空间利用位置控制策略进行位置控制。力／位混合控制策略与传统的阻抗控制策略是不同的，阻抗控制是一种间接控制力的方法，其核心思想是把力误差信号变为位置环的位置调节量，即控制器的输入信号加到位置控制的输入端，通过位置的调整来实现力的控制。力／位混合控制方法的核心思想是分别用不同的控制策略对位置和力直接进行控制，即首先通过选择矩阵确定当前接触点的位控和力控方向，然后应用力反馈信息和位置反馈信息分别在位置环和力环中进行闭环控制，最终在受限运动中实现力和位置的同时控