基于慧鱼组件的通讯排障机器人设计—控制部分设计_毕业设计说明书.doc

基于慧鱼组件的通讯排障机器人设计—控制部分设计 目 录 1 引言………………………………………………………………………………… 1 1.1 机器人设计背景………………………………………………………………… 3 2 机器人轮式机器人总体设计……………………………………………………… 3 2.1 驱动单元………………………………………………………………………… 4 2.2 传感器模块……………………………………………………………………… 4 2.3 通信和人机交互模块…………………………………………………………… 5 2.4 机器人前爪简述………………………………………………………………… 5 2.5 机器人升降台简述……………………………………………………………… 6 3 控制程序设计思路和程序过程图………………………………………………… 7 3.1 设计思路……………………………………………………………………… 7 3.2 设计过程……………………………………………………………………… 7 3.3 信息的传递方式 ………………………………………………………………… 7 3.4 慧鱼软件简介 …………………………………………………………………… 8 4 机器人软件系统 ………………………………………………………………… 11 4.1 光电检测寻线系统……………………………………………………………… 12 4.2 前爪排障系统………………………………………………………………… 17 4.3 升降系统………………………………………………………………………… 20 5 总体调试………………………………………………………………………… 22 5.1 软件的安装……………………………………………………………………… 22 5.2 连接…………………………………………………………………………… 23 5.3 调试……………………………………………………………………………… 23 结束语 ……………………………………………………………………………… 24 致谢 ………………………………………………………………………………… 25 参考文献………………………………………………………………………………261 引言 机器人是21世纪技术前沿课题，随着科学技术的发展，机器人在社会各领域的作用越来越大。对机器人的研究已成为热门课题。寻迹机器人是一种被广泛研究的机器人，而且国内外都有许多重要的比赛。它是在给定的区域内延着轨迹完成对各个目标点的访同。其主要指标是速度和顺利完成任务的能力。寻迹机器人涉及到传感器技术，单片机控制、信号处理、电机驱动、人工智能、驱动电源的设计等诸多领域。本文描述的通讯排障机器人利用红外传感器感知外界信号、光电编码器和编程控制来寻线行走。 从机器人技术的发展水平来看，机器人主要经历了简单的可编程机器人，低级智能机器人和高级智能机器人三代。 机器人有几个方面是我们有必要去发展的理由:一个是机器人干人不愿意干的事，比如说从事，有毒的、有害的、高温的或危险的，把人从这样的危险的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳，一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人有三个发展阶段，一种是第一代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过一个计算机，来控制一个多自由度的一个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样一种工作，它对于外界的环境没有感知，这个力操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第一代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓一个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。? 　　那么第三代机器人，也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成运动，感知思维和人机