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全国大学生电子设计竞赛
简易旋转倒立摆及控制装置（C题）
摘 要
简易旋转倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统。此系统包括机械部分和控制部分。机械部分包括固定台、旋转臂、摆杆、转轴等。控制部分包括主控芯片、精密变阻器、电机等。主控芯片选用MSP430单片机，其输出PWM（脉冲调宽）和DIR（方向）信号到电机驱动电路，使旋转臂转动，并带动摆杆运动，精密变阻器WDD35D-4测量旋臂和摆杆的偏转角度的信号变化，送给主控芯片，经过A/D转换后，根据一定的状态反馈控制算法计算出控制律，单片机根据拟定的控制律计算出必要的数字控制信号，经过D/A转换,调节PWM和DIR的输出，使电机转动，带动旋转臂运动，使摆杆转动。经测试，整体功能齐全，灵敏度、抗干扰性、准确度等各项性能指标均达到设计要求。
关键字：旋转倒立摆系统、MSP430单片机、精密变阻器WDD35D-4
目 录
TOC \o 1-3 \h \z \u 小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D]. 上海交通大学，2009.
[8]杨虹,向高林,周明,陈立昱.基于MSP430的智能测试仪的设计.电子制作,2013,6.
[9]胡寿松.自动控制原理（第五版）北京：科学出版社，2007
[10]刘卫国.MATLAB程序设计教程.北京：中国水利出版社,2005.
附录1：电路原理图
附录2：源程序
系统主函数
#include msp430F5529.h
#include AD.h
#include math.h
#include Uart.h
#include motor_auto.h
#include lcd_12864.h
#define key_h_1 P7INBIT0
#define key_h_2 P7INBIT1
#define key_h_3 P7INBIT2//下拉电阻
#define key_h_4 P7INBIT3//下拉电阻
float adc_val=0;
long Ad0out1=0;
unsigned int num=40000;
int num1=45;
int num2=600;
int flag;
//int jiao;
float pwmb,pwmf;
void key_init()
{
P7DIR|=0x00;
P7REN|=0xff;
P7OUT=0x00;//下拉电阻
//P1OUT|=0xff
}
void one(){
unsigned int i;
run(FORWARD,num); //控制方式选择；
for(i=0;inum1;i++){
printf(%f\n,jiaodu);
__delay_cycles(1500);}
STOP;
for(i=0;inum2;i++){
__delay_cycles(2500);}
num2=num2+9;
num1=num1+1;
run(BACK,num);
for(i=0;inum1;i++){
printf(%f\n,jiaodu);
__delay_cycles(1500);}
STOP;
for(i=0;inum2;i++){
__delay_cycles(2500);}
num2=num2+9;
num1=num1+1;
}
void three(){
if(jiaodu=88jiaodu=91)
{
STOP
}
if(jiaodu71jiaodu80){
run(BACK,6650);
} //控制方式选择；
if(jiaodu=80jiaodu88){//负小
run(BACK,10000);}
if(jiaodu93jiaodu100) { //正小
ru
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