青岛科技大学自动控制原理课件：第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元： （a）信号线； （b）分支点(又叫测量点)； （c）比较点(又叫求和点)；（d）方块（又叫环节）； 系统的方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它一种对系统的全面描写。 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 系统偏差传递函数： - 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 （二）扰动作用下的闭环系统： 此时R(s)=0,结构图如下： 输出对扰动的传递函数为： - + 一般要求由扰动量产生的输出量应为零。系统的误差为-C(s), 偏差E(s)=0-B(s)=-H(s)C(s)，扰动作用下偏差传递函数为： 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 (三）给定输入和扰动输入同时作用下的闭环系统 根据线性迭加原理： 输出： 偏差： [提示]：各个传递函数 都具有相同的分母，分母称为控制系统的特征表达式。 控制系统的数学模型控制系统的结构图与信号流图 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第二章 控制系统的数学模型 4