四川大学自动控制原理课件第二章 控制系统的数学描述.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述 引言（数学模型的概念和意义） 输入输出描述法 数学模型的分类，传递函数，典型环节， 系统的相似性 结构图（方块图）及其等效变换 反馈控制系统的传递函数 闭环传递函数，特征多项式与特征方程 为何要建立数学模型？ 例2 ：帆船推力问题 根据受控对象的模型，设计控制器或控制装置； 分析反馈控制系统的性能，进行仿真、实验、调整、校正、综合等。 线性连续时间单变量系统数学模型的一般形式: 2.2 输入输出描述法 2. 关于传递函数的几点说明 是复变量s的真有理分式函数； 只取决于系统或元件的结构和参数，与输入量无关； 3. 系统的相似性 例3：水箱系统 结论 同一形式的数学描述可以代表不同的实际系统，这些系统具有相同的输入输出特性； 对于不同的实际系统，只要其数学描述相同，则分析和设计的思路、方法及过程也基本一致。 1、比例（放大）环节 2、惯性环节 3、积分环节 4、微分环节 振荡环节的单位阶跃响应（K=1, T=1） 振荡环节的单位阶跃响应（K=1,ζ=0.6） 6、纯滞后环节 练习：B2.9（2），（3）；B2.12；B2.14 (c) 解： 2.3.4 反馈控制系统的传递函数 2.3.4 反馈控制系统的传递函数 复合控制系统的抗扰性： 闭环系统的特征多项式与特征方程： 实验1：典型环节的电模拟（3学时） 联系：李亚力老师 电气信息学院专业实验楼403 8216， 练习汇总： B2.9，（2），（3）； B2.12; B2.14 (c) B2.11 B2.15 (a), (c) 例：RC电路的结构图 Uo(s) 相加点 或综合点 引出点 2.3.1 结构图（方块图）及其等效变换 ui uo C i R Ui(s) I(s) Uo(s) i1 R1 U1 R2 C1 C2 uo ui i2 例：两级RC网络的结构图 Uo - - - Ui U1 I1 I2 注意：两级RC≠2个单级RC的串联，∵有“负载效应” 结构图的等效变换 串联连接 并联连接 反馈连接 G1(s).G2(s) G1(s) G2(s) G1(s)+G2(s) G1(s) G2(s) G (s) H (s) 前向通道传函 开环传函 重要! 综合点前移后移 引出点后移前移 相邻引出点的移动 交换或合并相加点 相邻引出点之间或综合点之间可任意交换 注意 例：化简下面结构图 引出点和综合点之间不能交换! G1 G2 G3 G4 C(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A A点后移 G1 G2 G3 G4 C(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A G1 G2 G3 G4 C(s) G6 - G5 G7 - R(s) - A 1/G4 C(s) G1 G2 G3G4 1+G3G4G5 G6/G4 - G7 - R(s) C(s) G1 G2G3G4 1+G3G4G5 1+ G6G3G4G2 G4(1+G3G4G5) - G7 C(s) R(s) 反馈公式 反馈公式 反馈公式 G1 G2 G3.G4 G6/G4 - G5 - G7 - R(s) 课堂练习：通过结构图化简求两级RC网络的输入输出传递函数，并与单级RC网络进行比较。 比较：单级RC网络的传递函数为 练习：B2.15 (a), (c) R(s)：参考输入 Y(s)：输出信号 B(s)：反馈信号 E(s)：跟踪误差 G(s)=G1(s)G2(s)：前向通道传递函数 闭环传递函数: Y(s)/R(s), Y(s)/D(s)， E(s)/R(s) 等 H(s)：反馈支路的传递函数 G(s)H(s)：开环传递函数 G1(s) G2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) B(s) 术语介绍： D(s)：扰动输入 输入信号作用下的闭环传递函数： 运用反馈公式 分母为 1+开环传递函数 G1(s) G2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 扰动作用下的闭环传递函数： G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - 分母同样为 1+开环传函 闭环系统的误差传递函数： 分母同样为 1+开环传函 G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - E(s) G1(s) G 2(s) H(s) D(s) Y(s) R(s) - F(s) 分母同样为 1+开环传函 所有闭环传函都有相同的分母，即 1+开环传函 练习：B2.11 特征式 特征多项式或特征方程的根是闭环系统的极点，闭环极点决定了闭环系统响应的基本形态 * 2.1 引言 数学模型的定