语音控制灭火机器人的设计毕业设计.doc

1 机器人概述 1.1 引言 自1954年美国G.C. Devol发表了“通用重复型机器人”专利论文和1958年美国Consolidated发表“数字控制机器人”论文，揭开了机器人研究的序幕以来，机器人科学取得了突飞猛进的发展。它现在己经发展成为一门涉及到力学、电子学、计算机科学、控制理论、传感器技术、机械工程、仿生学和人工智能等诸多学科领域的综合性学科。随着机器人技术的飞速发展，机器人被大量地应用于空间、海洋、军事、工业、农业、家庭以及医疗卫生等众多领域，用途越来越广泛。机器人的发展大致经过以下三代的演变： 第一代是顺序控制机器人。它们是以1962年AMF公司和Unimation公司的“Versatran”与“Unimate”为起始产品，目前的应用已经普及化。这一代的机器人没有装配传感器，依靠人们给定的程序，重复进行各种操作。因为它们没有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，故应用范围和精度受到限制。 第二代是具有简单的传感器反馈信息的机器人。它有若干传感器，能对自身的实际位置、方向、速度、力、触觉等进行测量，能通过“视觉”、“触觉”等传感能力对外部环境进行实际探测，从而根据这些反馈信息，在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。 第三代是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为作出自主决策能力的智能机器人。它能识别景物；有触觉、视觉、力觉、听觉，味觉等多种感觉；能实现搜索、追踪、辨色和识图等多种仿生动作；具有专家知识、语音功能和自学习能力等人工智能。 遥操作机器人科学作为机器人科学的重要分支，一直得到了人们的广泛重视和关注。它的应用，在一定程度上将人类从一些危险、极限、不可达和不确定的环境中解放出来，人们希望能够在远距离遥操作机器人来完成一些人类不易或者不能完成的操作，例如:：航空航天探测和试验，有毒以及易爆危险品的处理，地下、海底作业等等。在操作者和控制对象之间存在远距离跨度约束的情况下，遥操作机器人技术可以实现人与机器人的同步交互操作，帮助人类实现感知能力和行为能力的延伸，将操作者、机器人和控制对象闭合到一个环路中。使得人类可以不必亲临现场，而通过安装在机器人身上的各种传感器采集现场的有关数据、图像和语音，在经过适当的处理后有效可靠地将有关信息传递给操作者，在虚拟现实技术和网络视频技术的帮助下，进而作用到操作现场 1.2 机器人在我国的发展 有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不一定符合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。 我国已在“七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单、成本低廉的实用型机器人和某些特种机器人。 随着机器人科学的发展，遥控机器人作为工具，越来越深入人们的日常生活，被广泛的应用于医疗、探测、消防、建筑、教育以及保安等诸多民用领域。在2002年引起了人们极大关注的埃及金字塔探秘活动就是在一个遥控机器人的协助之下进行的。相信遥控机器人在民用领域的研究一定会有着十分广阔的应用前景。 互联网技术的飞速发展进一步促进了网络技术在机器人控制领域的应用。基于网络的机器人控制技术也从初期的简单的机器人遥控应用逐渐扩展到分布式机器人控制系统等研究领域。 利用现有的Internet技术实现对于机器人的控制是一项具有挑战性的工作，这一技术的应用将进一步丰富机器人远程控制手段，具有良好的发展趋势和广阔的应用前景。 1.3 机器人的发展方向 机器人技术正在向微型化和超微型化方向发展,无数微型机器人将在广阔的领域中工作。微型机器人又称为“明天的机器人”，它同智能机器人一起成为科学家们追求的目标。 发展微型和超微型机器人的指导思想非常简单：某些工作若用一台结构庞大、价格昂贵大型机器人去做，不如用成千上万个非常低廉的细小而极简单的机器人去完成。机器人技术正在向微型化和超微型化方向发展，无数机器人将在广阔的领域中工作。超微型机器人是1种极度缩小了的机器人，它只有人的头发丝那样粗细，可以在人体血管中穿行，消除癌变或修复损伤的组织。 现在