基于51单片机的自动避障感光小车_毕业论文(设计).doc

PAGE PAGE I 本科毕业论文(设计) 题目： 基于51单片机的自动避障感光小车 学院： 物理与电子科学学院 完成日期： 2013 年 5 月 15 日 基于51单片机的自动避障感光小车 摘要: 51单片机是一种功能相当强大的八位单片机，更重要的是它非常容易操作，因此目前它被人们广泛使用。本设计是基于51单片机的控制并运用超声波传感器来检测路面障碍物，通过PWM技术来控制后面两轮的速度以实现转弯避障，此小车利用白炽灯作为目标光源，利用光敏电阻罗盘来确定光源的方向，最后到达目标位置。小车运用80C51来控制小车的自动行进方向，自动避障和自动停车。小车的驱动电路主要依靠L298N完成。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。 关键字：单片机；超声波传感器；80C51；L298N 目 录 TOC \o 1-2 \h \u typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar; sbit p1_0 = P1^0; // 前面超声波传感器 sbit p1_1 = P1^1; // 左边超声波传感器 sbit p1_2 = P1^2; // 右边超声波传感器 sbit p2_0 = P2^0; //驱动电机 sbit p2_1 = P2^1; sbit p2_2 = P2^2; sbit p2_3 = P2^3; sbit ena = P2^4; sbit enb = P2^5; void delay(uint count) //延时1ms { uint j; while(count--!=0) { for(j=0;j72;j++); } } void ZhiXing() { p2_0=0; p2_1=1; p2_2=0; p2_3=1; } void ZuoZhuan() { p2_0=0; p2_1=0; p2_2=0; p2_3=1; } void YouZhuan() { p2_0=0; p2_1=1; p2_2=0; p2_3=0; } void Stop() { p2_0=0; p2_1=0; p2_2=0; p2_3=0; } void main() { int i; ena=enb=1; while(1) { if(p1_0==0 p1_1==0 p1_2==0 ) { ZhiXing(); } else if(p1_0==1 p1_1==0 p1_2==0 ) { YouZhuan(); } else if(p1_0==0 p1_1==1 p1_2==0 ) { YouZhuan(); } else if(p1_0==0 p1_1==0 p1_2==1 ) { ZuoZhuan(); } else { Stop(); } } } 4.3感光功能设计 开始 开始 正中光敏电阻 电压最小 正中光敏电阻 电压最小 小车前进 Y 小车前进 N 左边光敏电阻 电压最小 左边光敏电阻 电压最小 小车左转 Y 右边光敏电阻 电压最小 N 右边光敏电阻 电压最小 小车右转 Y 小车右转 结束 结束 图6 感光功能流程图 感光功能设计的流程图如图6所示。 部分程序： #include #includeintrins.h #includestring.h #includemath.h #define uint unsigned int #defin