西北工业大学自动控制原理课件 3.6 动态误差; 3.7 时域校正; 3.8 小结.ppt

自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 （第 12 讲） 自动控制原理 （第 12 讲） §3.6.5 动态误差系数法(1) §3.6.5 动态误差系数法(2) §3.6.5 动态误差系数法(3) §3.6.5 动态误差系数法(4) §3.6.5 动态误差系数法(5) §3.7 线性系统时域校正（1） §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 (1) §3.7.2 复合校正 线性系统的时域分析与校正 时域分析法小结（1） 时域分析法小结（2） 时域分析法小结（3） 附加闭环零、极点对系统动态性能的影响 时域分析法小结（4） 时域分析法小结（5） 时域分析法小结（6） 时域分析法小结（7） 时域分析法小结（8） 时域分析法小结（9） 时域分析法小结（10） 时域分析法小结（11） 时域分析法小结（12） 时域分析法小结（13） 时域分析法小结（14） 时域分析法小结（15） 时域分析法小结（16） 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 6．为能同时减少输入和干扰引起的稳态误差， 采用的有效措施是 A．增大干扰作用点前的前向通道增益； B．增加干扰作用点前的前向通道的积分环节 的个数； C．增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D．增大干扰作用点至输出的前向通道的积 分环节个数； E．在反馈通道中增加积分环节。 ○○○○○ ○○○○○ 7．由以下条件，可以确定闭环 系统的动态性能（ ） A．闭环极点； B．开环零极点； C．闭环零极点； D．开环零极点 及开环增益； E．闭环零极点 及闭环增益。 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业（12） 3 —29, 30, 33, 37, 39 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出误差的稳态值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法获得。 用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量 随时间的变换规律。 (1) 动态误差系数法解决问题的思路 例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统? 已知： 解 ①. (2)动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 比较系数： 例1 两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统? 已知： 解. ② 说明：es(t) 是 e(t) 中的稳态分量 解. 比较系数得 例2 以例1中系统(1)为例 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整 的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满 足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （3）局部正反馈可提高环节增益 例2 系统结构图如图所示。 （1）Kt=0 时系统的性能? （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势? x=0.707时, s?, ts =？ （3）Kt ，r(t)=t ，ess变化趋势? x=0.707时, ess=？ 解. (1) 时 系统结构不稳定！ (2)