六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechinical Engineering BIONIC MECHANISM DESIGN AND KINEMATIC ANALYSIS OF HEXAPOD MOBILE ROBOT by Chen Yuan Supervisor: Prof. Zhang Ming Lu March 2015 This work supported by the Hebei Province Natural Science Foundation（54）and Robotics and Systems National Key Laboratory Research Project（SKLRS-2013–Z D-04） 河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 六足仿生机器人具有灵活性高、越障能力强的特点，相比轮式和履带式机器人可 以更好的适应复杂路面，在崎岖地形具有优越的通过性，使其在侦察、救援等诸多领 域存在广阔的应用前景。本文在河北省自然科学基金（E2014202154）和机器人技术 与系统国家重点实验室开放研究项目（SKLRS-2013-ZD-04）的支持下，重点针对六 足仿生机器人的结构开展了深入研究。 主要创新性工作和成果如下： 1. 搭建了六足昆虫仿生观测实验平台，选取蚂蚁和甲虫等典型生物为观测对象， 研究了不同六足纲昆虫结构及运动姿态的共性和特性，为六足仿生机器人结构设计 与运动控制奠定了基础。 2. 基于六足昆虫仿生观测实验数据，综合昆虫身体结构、行走机理和机器人足端 工作空间及整体稳定性等运动性能，设计优化了机器人的单腿和机体结构，完成关键 部件选型，构建了一种新型六足仿生机器人。 3. 针对设计的六足仿生机器人开展了运动学分析，建立了其串、并联机构的运动 学模型，采用虚拟样机技术检验运动学模型，并模拟了机器人姿态调整和三角步态行 走，验证了运动学模型的正确性和驱动系统选型及设计的合理性。 4. 搭建了六足仿生机器人实验平台，针对机器人的整体协调能力和行走稳定性能 开展了单足、整机运动和三角步态行走实验，对比仿真分析结果，验证了六足仿生机 器人设计的合理性与理论分析的准确性。 关键词：六足机器人；结构设计；仿生研究；运动学分析；ADAMS 仿真 I 六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析 六足移动机器人的仿生机构设计与运动学分析 ABSTRACT Hexapod bionic robot has the characteristics of high flexibility and strong obstacle ability.Compared with wheeled tracked robots, hexapod bionic robot has stronger ability to adapt to complex terrain, which makes it in the rugged terrain has excellent passing ability. This kind of ability makes it a broad prospect in the areas of detection, rescue and so on. Supported by the Hebei Province Natural Science Foundation (E2014202154) and Robotics and Systems National Key Laboratory Research Project (SKLRS-2013-ZD-04), the structure of hexapod bionic robot is carried out in-depth research. The main contents and innovative achievements are as follows: An observation experiment platform for hexapod insect is built, and hexapod insects, such as ants and beetles, is chosen as observation objects. In order to design the structure and movement control of hexapod bionic robots, comm