控制工程基础(第一章节)资料文档.pptVIP

控制工程基础 机电学院控制工程教研组 第一章 绪论 控制理论 控制理论在机械制造中的作用 自动控制系统的工作原理 反馈控制系统的基本组成 自动控制系统的基本类型 §1-1 概述 控制工程基础课程：阐述有关自动控制技术的基础理论 §1-1 概述 给定量：系统的输入量，可以是物理量、也可以是数字量； 被控量：系统的输出量。 若被控量是恒定的，为恒值调节系统，如稳压电源，恒温控制系统； 若被控量随给定量的变化而变化，则为调节系统或随动系统，如转速调节系统，位置随动系统等。 §1-1 概述 控制系统的任务：使被控制量按照给定量的变化规律而变化。 学习自动控制，解决两个问题： §1-1 概述 控制论是自动控制、电子技术、计算机科学等多学科相互渗透的产物： 20世纪40年代酝酿形成，1948年，维纳（Wiener）《控制论》出版，标志着该学科的诞生； 50年代蓬勃发展，一方面，火药、导弹的控制技术，以及数控、电力、冶金自动化技术得到极大发展，另一方面，控制理论也逐渐成熟； 54年，钱学森出版《工程控制论》，把控制论推广应用到工程技术领域； 接着又出现了生物控制论、经济控制论和社会控制论等。 §1-1 概述 根据自动控制技术发展的不同阶段，控制理论可分为“古典控制理论”和“现代控制理论” 。 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 一. 研究机械工程技术中广义系统的动力学问题 例：质量—弹簧—阻尼系统 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 广义地说，机械设备、加工过程都可看成是如图1所示的动力系统 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 从系统、输入、输出三者之间的动态关系而言，机械控制工程的内容可归纳为5类： 1. 系统分析——系统已确定，已知输入，求系统的输出，并通过输出研究系统本身的有关问题； 2.最优控制——系统已确定，确定系统的输入，已使输出尽可能符合给定的最佳要求； 3. 最优设计——输入已知，确定系统，以使输出尽可能符合给定的最佳要求； 4. 滤波与预测——输出已知，确定系统，以识别输入或输出中的有关信息； 5. 系统辨识——输入、输出均已知，求系统的结构和参数，也即建立系统的数学模型 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 二. 研究反馈控制系统的性能和设计 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 三. 研究生产过程的组织和管理 生产过程的组织＋管理＋生产过程＝制造系统 生产过程的组织、管理以及生产过程中的每一个环节都是整个制造系统的一个环节，任何一个环节都会对其后面的环节产生影响，而后面的环节可能又反过来影响前面的环节。这是一个闭环系统。 §1-2 控制理论在机械制造中的应用 控制理论在机械制造领域应用最为活跃的几个方面： 1．机械制造过程正在向“自动化”与“最优化”结合的方向，以及机电一体化的方向发展。 2．制造和加工过程的动态研究。 由于制造和加工过程的高速、高精度要求，需要把整个过程作为动态系统来研究。 3．产品的优化设计 进行产品设计时，充分考虑产品与设备的动态特性，建立数学模型，进行优化设计 4．动态过程或参数测试，向着动态测试方向发展。 比如动态精度，动态位移，振动，噪声，动态力与动态温度等的测量，从基本概念，测试手段到测试数据的处理方法都与控制理论相关。 §1-3 自动控制系统的基本概念 一.自动控制系统工作原理 （1）人工控制系统：如图，人工控制恒温箱。 §1-3 自动控制系统的基本概念 人工观察温度计测得的恒温箱温度，与要求的温度进行比较，若恒温箱温度高于要求的温度，移动调压器使电阻丝电流减小以降低恒温箱温度；若恒温箱温度低于要求的温度，移动调压器使电阻丝电流增加以升高恒温箱温度。 §1-3 自动控制系统的基本概念 （2）自动控制系统：如图，自动控制恒温箱。 §1-3 自动控制系统的基本概念 由热电偶将测量到的恒温箱的温度转换成电压信号u2，并与给定信号u1进行比较得到温度偏差Δu，Δu经电压放大器和功率放大器放大后，改变执行电机的转速和方向，并通过传动装置移动调压器的触头，使电阻丝的电流改变，进而改变恒温箱的温度，直到温度偏差Δu=0，电机停止。 §