轮腿式轮椅上下一二阶台阶运动仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所 取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体 已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文 所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本 学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 随着生活水平的不断提高，老年人和肢体残疾等行动不便的人急切需要一种有效 的代步工具来帮助他们出行以及参加各种社会活动。轮椅作为一个理想的选择已经被 广泛应用。但是大部分轮椅仅具有普通的平地行走能力，当遇到楼梯沟壑等障碍时无 法自行通过。针对这一现状并考虑我国居民的实际收入情况，本课题设计出一种轮腿 复合式电动爬楼梯轮椅，其具有平地运行、上下楼梯、跨沟越障等多种功能，有效弥 补了现有轮椅的不足。 前腿机构作为轮椅的主要爬楼梯装置，是本课题的创新点之一。本文首先介绍了 基于 SDG 的定性推理理论，然后利用 SDG 理论对前腿机构的运动情况进行了分析推 理。根据推理结果确定其主要影响参数并进行修改，最终得到前腿机构中各参数的最 优解，完成前腿机构的设计。 其次，分析轮椅上下台阶过程中运动特点，将轮椅运动过程分为四边形、五边形 和六边形三种广义行为图，并分别针对这三种模式建立各自的运动学模型。同时轮椅 上下台阶过程中需要前腿机构、排轮机构以及座椅调节机构协调配合，对这些主要机 构进行运动学建模，便于整体全面的反应轮椅运行性能。 最后根据以上运动学模型，利用 MATLAB 软件对轮椅上下一二阶台阶运动情况 进行仿真分析，得到模型中一些关键点和主要机构的位移、速度、加速度情况。通过 这些数据，可以直观反应轮椅的运动情况，为后续轮椅运动规律的改进和轮椅的控制 提供理论基础。 关键词：轮椅， 前腿机构， SDG 定性推理， MATLAB， 运动仿真 I 轮腿式轮椅上下一二阶台阶运动仿真 ABSTRACT With the improvement of living standards, the elderly and physically disabled persons are in urgent need of an effective means of transport, which can help them to travel and participate in various social activities. Wheelchair as an ideal choice has been widely used. But most wheelchairs can only work on flat, when faced with obstacles such as stairs gully they can’t pass. For this situation and consider the actual income of residents, this paper designed a electric wheel-legged stair climbing wheelchair. It has such functions like the ground running, up and down the stairs, across the ditch obstacle, which is effectively compensate for the deficiencies of the existing wheelchair. Forelegs institution as the main stair climbing device wheelchair, is one of the innovations of this subject. This paper describes the qualitative reasoning based SDG, and then use the theory analyze the mo