六轮机器人自主导航与控制技术研究-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 六轮机器人自主导航与控制技术研究 硕 士 研 究 生 ：李国平 指 导 教 师 ：艾晓庸 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学 科 、 专 业 ：精密仪器及机械 所 在 单 位 ：自动化学院 论 文 提 交 日 期 ：2013 年 12 月 论 文 答 辩 日 期 ：2014 年 03 月 学 位 授 予 单 位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on Autonomous Navigation and Control Techniques for Six-wheeled Robot Candidate: Li Guoping Supervisor: Prof. Ai Xiaoyong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Precise Instrument and Machinery Date of Submission: Dec. 2013 Date of Oral Examination: Mar. 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者(签字)： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后)由哈尔滨工程大学 送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)： 导师(签字)： 日期： 年 月 日 年 月 日 六轮机器人自主导航与控制技术研究 摘 要 近年来，随着机械制造、控制理论、人工智能及自主导航等现代科学技术的不断进 步，机器人技术发展迅速。轮式机器人作为其中最有代表性的一种产物，具有稳定性好、 负载能力大、机械结构稳定等特点，在军事和民用一些领域已经开始了实践应用。但针 对军事侦察和输送、战术任务、环境监测等任务研发的自主性机器人还有待进一步研发， 在特殊场合增强其自主导航和控制的功能是目前研究的重点方向。基于此，本文设计了 在特殊场合能实现自主导航和控制的六轮机器人，为其实际运用奠定理论基础。 本文的主要工作是以用于实际运用的六轮机器人为研究对象，对六轮机器人的结构 设计、信号处理、自主导航和控制的关键技术展开研究，设计实现了具有自主导航功能 的六轮机器人。论文的具体工作如下： (1) 六轮机器人的系统结构设计。首先，针对六轮机器人的具体使用领域和需要实 现的功能，对六轮机器人的总体实现方案进行设计；其次，对系统用到的元器件进行选 型和适用性分析；最后，设计出了六轮机器人的机械结构和控制系统。 (2) 六轮机器人硬件系统设计。设计了六轮机器人的控制系统硬件实现，结合 DSP 控制器强大的数据处理和解算的优势，选取 DSP 芯片作为系统控制器，在其内部实现 六轮机器人的控制和自主导航算法；然后，给出了六轮机器人的电机驱动电路和系统电 源电路实现方案。 (3) 六轮机器人自主导航系统设计。首先介绍了惯性导航的基本理论，建立了六轮 机器人的自主导航模型；并对使用的惯性传感器进行了 Allan 方差分析和标定实验；最 后设计了基于卡尔曼滤波的惯性传感器与其他传感器的互补融合算法；进行自主导航系 统解算仿真实验，验证了六轮机器人自主导航系统的性能。 (4) 六轮机器人控制算法研究。对六轮机器人控制系统进行建模，根据系统设计要 求，给出了 PID 控制算法和模糊控制算法；通过仿真实验对两种控制算法达到的控制效 果进行对比，可知模糊控制能够使系统达到更好的控制效果，因此选取了模糊控制作为