数控机床的进给伺服系统概述.ppt

2、工作原理 A点表示滑尺绕组与定尺绕组重合，定尺绕组中的感应电势最大。 B点表示两绕组错开1/4节距，感应电势减为零。 C点表示两绕组错开1/2节距，感应电势负的最大。 D点表示两绕组错开3/4节距，感应电势再次变为零。 滑尺在移动一个节距的过程中，感应同步器定尺绕组的感应电势近似于余弦函数变化了一个周期。 设VS是加在滑尺任一绕组上的激磁交变电压 ： VS=Vmsin?t 定尺绕组上的感应电势为： VB=KVScos?= KVmcos?sin?t 式中： K----电磁耦合系数 Vm---V的幅值 ?----反映定尺和滑尺的相对移动的距离x 三、光栅 1、光栅的种类及结构 （1）光栅种类 按反射的原理分： 1）透视光栅 在玻璃的表面制成透明与不透明间隔相等的线纹。 其特点为： ①光源可垂直入射，信号幅度大，读数头结构 较简单； ②每毫米上的线纹数多。 ③玻璃易碎，热胀系数与金属部件不一致。 2）反射光栅 在金属的镜面上制成全反射与漫反射间隔相等的线纹。 其特点为： ①长光栅的热胀系数容易做成与机休材料一致； ②长光栅的安装和调整比较方便； ③安装面积较小； ④易于接长； ⑤不易碰碎； ⑥形成的莫尔条纹反差较大，每毫米内线纹不宜过多。 按形状分： （2）光栅位置检测装置的结构 光栅系统的精度主要取决于光栅的制造精度，即光栅任意两点间的误差——累积误差。 2、光栅的工作原理 （1）摩尔条纹 白色代表不透光，黑色代表透光 两条刻线之间的间隔称为栅距。 若1毫米内刻100条线纹，则栅距为0.01mm W W为摩尔条纹的宽度。 可见：摩尔条纹可将原来的很小的栅距放大。 莫尔条纹的特点 （1）放大作用 Wc——莫尔条纹宽度； ω——栅距； θ——光栅线纹间的交角。 由于θ很小，Wc可以比ω大很多倍。 例如：ω=0.01mm，θ=0.001rad时， 莫尔条纹的宽度Wc=10mm， 其放大倍数相当于1000倍，从而减化了放大电路。 （2）平均效应 起平均误差的作用 莫尔条纹是由许多根线纹组成的。如：光栅为100线/mm一条10mm长的莫尔条纹由：100线/mm×10mm=1000条光栅线纹组成，光栅上线纹的间距误差就平均化。 （3）莫尔条纹的移动规律与栅距之间的移动成 比例 当光栅向左、右移动一个栅距ω，莫尔条纹也相应地向上、下移动一个WC。 莫尔条纹的移动有如下规律： 若长光栅不动，指示光栅逆时钟方向转一个小角度（+θ），然后向左移动，则莫尔条纹向上移动；反之，当指示光栅向右移动，条纹向下移动。如果将指示光栅按顺时针方向转过一个小角度(-θ)，则情况与上述相反 。 当光栅移动一个栅距时，摩尔条纹的亮度也变化了一个周期。 E 光的强度 x 位移 光电接收元件 （２）光栅的辨向 采用一个光电元件所得到的光栅信号只能计数，但不能辨识运动方向，为了确定运动方向，至少要有两个光电元件。如图所示。 光电元件S1 光电元件S2 两个光电元件位置间隔1/4个摩尔条纹间距。 产生的光电强度相差900 E x S1 S2 S2 通过判断S1和S2的超前或滞后来确定移动的方向。 （3）光栅位移——数字变换电路 为了提高光栅检测装置的精度，可以提高刻线精度和增加刻线密度。但刻线密度达200线/mm以上的细光栅刻线制造较困难，成本也高。因此，通常采用倍频的方法来提高光栅的分辨精度，见图6-26采用四倍频方案 。光电元件由四块光电池组成，产生的信号，相位相差90度。该电路还将模拟位移转化为数字量。 设光栅刻线的密度为：50线/mm，采用4个光电元件和4个隙缝，每隔1/4光栅节距产生一个脉冲。虽然光栅栅距为0.02mm，但4倍频后，每一脉冲都相当于5μm，即分辨精度提高4倍。此外，还采用8、10、20倍频及其它倍频线路。 x E 四、脉冲编码器 脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器。它将转角电脉冲，是一种常用的角位移传感器。 1、增量式编码器 增量式脉冲编码器实际上就是圆光栅。在圆盘的周围上分成等距的透光和不透光部分相间的辐射状线纹，该圆盘与工作轴一起旋转。 辨向指示光栅上有两段线纹组A和B，每一组的线纹间节距与圆光栅相同，而A组和B组的线纹彼此错开1/4节距。指示光栅固定在底座上，与圆光栅的线纹平行的放置，两者保持一定距离。 光线透过圆光栅和指示光栅的线纹，在光电