六自由度微重力模拟实验平台的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 本学位论文的主要研究内容受以下项目资助 国家自然科学基金资助项目 项目批准号国家 863 计划资助项目 项目批准号：2013AA041004 江苏省科技支撑计划重点项目 项目批准号：BE2013003-1，BE2013010-2 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 随着世界各国航天事业的不断发展，进行太空探索变得越来越频繁，作业任务也变得越来 越复杂，航天飞行器的维护、太空垃圾清理、空间器械的对接及卫星的抓取等空间操作技术已 经成为航天科技新的发展重点，受到各航天大国的高度重视。由于太空作业的特殊性，进行地 面微重力模拟实验是太空装备发射之前必须进行的工作，是空间任务顺利实施与进行的保障。 因此，研究和开发一种在地面环境实现对实验物体在微重力环境下的运动学和动力学特征进行 模拟的实验装置具有十分重要的研究和应用的价值。 基于此，本文设计了一种基于 Stewart 平台的并联型双驱动单元的六自由度微重力模拟实 验平台，并对平台支腿的双驱动结构进行了详细的一体化设计。针对平台多设计参数、多性能 指标的特点，提出了平台有效工作空间、全局灵巧度指标和全局力传递性能指标作为优化目标 函数，采用两级多目标的优化方法，很好地解决了六自由度微重力模拟平台的多设计参数、多 优化目标的难题。对平台的运动学进行了分析并利用 Kane 方法建立了平台的高效逆动力学模 型，并对平台逆动力学进行了相应的数值计算。 对平台支腿的气缸驱动部分的刚度特性、气缸内压力的动态特性进行了分析，应用模糊 PID 控制模式对工作腔内压力进行伺服控制，并对其进行联合仿真分析。在此基础上，对单一支腿 的主从式电机和气缸联合驱动进行联合仿真，对电机和气缸的受力情况进行分析，验证了针对 六自由度微重力模拟平台的主从式同步驱动方法的有效性。 关键词：微重力，Stewart 机构，参数优化，Kane 方法，联合驱动，联合仿真 I 六自由度微重力模拟实验平台的研究 ABSTRACT With the rapid development of the aerospace industry, space exploration has become more and more frequent, and tasks are becoming increasingly complex. The focus of space technology has been transferred to some new areas, such as spacecraft maintenance, debris cleaning, space docking and satellite capturing, which is highly valued by many spacefaring powers. Due to the special nature of space operations, a micro-gravity environment in the orbit must be emulated on ground before launching the aerospace equipment, which is the security of the space missions. Therefore, it is of great value of research and application to develop a laboratory test bed to emulate the kinematic and dynamic nature in micro–gravity. Based on this, this paper designed a micro-gravity simulator consisting of a Stewart platform with six parallel-mode dual-drive actuators which provide six degrees of freedom and accomplished the integrate