无源管道机器人推进系统的摩擦阻力计算.pdfVIP

现代制造技术与装备 2010 第1 期 总第194 期 30 无源管道机器人推进系统的摩擦阻力计算 1 1 1、2 1 李 娜 綦耀光 刘保余 张立军 （ 中国石油大学（华东），东营 ； 中国石化集团管道储运公司，徐州 ） 1. 257061 2. 221008 摘 要：皮碗式机器人在输气管道内运行需要克服与管壁间摩擦力的影响，研究摩擦力与皮碗结构的关 系，从而控制机器人运动速度是当前输气管道检测的重要课题。文章建立了皮碗式无源管道机器人受力模型， 根据力的叠加原理把皮碗与管壁间的压紧力分解成圆筒壁挤压力和悬臂梁的弯曲力，推导得出皮碗所受压紧 力与皮碗各部分结构间的关系式。通过实例计算得出压紧力与皮碗厚度等的关系曲线，从而为机器人在输气管 道内运行的速度控制提供了理论依据。 关键词：机器人 受力模型 皮碗 悬臂梁 V P 随着石油、天然气工业的发展，西气东输输气管道的 C Fc 铺设，对清管设备性能提出了更高的要求，有必要对管道 A 机器人在管路中运行规律进行认真的分析和研究。无源 皮碗式管道机器人是一种利用流体压力差产生的能量驱 动的机器人，机器人在运动过程中需要克服与管壁之间 的摩擦阻力，因此对摩擦阻力的分析计算就显得尤为重 P后 P前 要。现有的对于摩擦阻力的研究主要考虑了两个因素，一 个是管道机器人自身重力所产生的压紧力的影响，直接 [1、2] 用重力与摩擦系数的乘积 ；一个是克服皮碗过盈量所 产生的压紧力的影响，主要采用皮碗唇边受压变形简化 B [3-5] 成圆筒受压变形的模型进行计算 ，后者虽然在一定程 （a） Fc 度更为准确。但由于现有的方法没有考虑皮碗唇部的弯 V P 曲变形、管道内焊缝等因素的影响，因此在使用范围上具 图1 皮碗受力分析 使圆筒壁产生径向压缩的压强P进行计算。 有一定的局限性。本文在对皮碗式管道机器人在水平管 2 道内运动状态进行受力分析的基础上，建立其受力模型， 1.1 过盈阻力 当圆筒壁受外压P作用，受力分析如图2所示。 推导出机器人皮碗的尺寸设计与摩擦阻力间的关系，为 2 P 管道机器人的速度控制提供理论依据。 2 P 2 P 1 力学模型[6 、7 ] 2 无源皮碗式管道机器人在管道内运行过程，