智能车光电组硬件与机械设计专题.pptVIP

2.3测速传感器的安装 本智能车采用光电编码器作为测速传感器，它能提供较高的精度并且通过一定的处理后可以识别正反转。光电编码器通过齿轮和后轴齿轮相连，检测车轮转速。 2.4差速机构的调整 后轮差速机构的作用是在车模转弯的时候，减少后轮与地面之间的滑动，使转向轻便。车辆在正常的过弯行驶时四个轮子的转速皆不相同，顺序为：外侧前轮＞外侧后轮＞内侧前轮＞内侧后轮。差速器的作用便是在起到传动的同时允许该速度差的存在。 调整原则是：差速器应调的足够的松，但是要保证在任何测试情况下都不会出现传动力不够的现象，而且为了保证测速的准确性，不能出现两个车轮同时都和后轴齿轮转向相反的情况。 2.5传感器的安装 三、注意事项及答疑 硬件和机械设计不只是对专业知识的考察，更是对心理和人体素质的检验。 在硬件设计过程中一定要做到细心、耐心，还要准备好时刻处理突发情况。 注意事项如下： 1、电路板排版、大小及形状一定要结合车模组装的结构来设计。 2、电路板焊接要分模块焊接，边焊边检测，以确保电路板焊接的正常。 3、车模搭建时应尽量减少对车模的损坏。 谢谢大家 * 智能汽车光电组 硬件与机械设计专题 主讲人：卢红海 2012年9月4号 前排激光板 光电车整体构造图 前排接收管 转向舵机 主激光板 电池 电机驱动板 测速编码器 主控板 摇头舵机 透镜 内容安排 一、光电车硬件设计 电源管理模块 单片机核心控制器 电机驱动模块 光电传感器模块 舵机控制模块 速度检测模块 人机交互模块 1.1硬件设计总体方案 硬件电路是智能车的基础，只有完成了稳定科学的硬件电路，才能在这个基础上进行软件算法的设计，做出优秀的智能车。 智能车硬件设计原则：尽量精减，采用简单可靠的电路，选用性能优秀而且性价比好的芯片，设计稳定可靠兼容性好的电路板。 硬件设计主流方案：采用飞思卡尔16位XS128或32位微控制器MK60DN512作主控芯片。选用5mw—100mw激光作为路经检测传感器，微控制器通过I/O口获得激光传感器采集的赛道信息，经过处理后给出舵机转角和电机转速。通过人机接口可以方便的设置智能车运行的参数，并获得智能车运行状况。 1.2单片机核心控制器 按照大赛组委会的规定，车模控制电路只能采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位或32位MCU作为唯一微控制器。常用的MCU有:16位S12XS128、32位MK60DN512等。 核心控制器可以选择购买设计良好的最小系统板，也可以自己设计包括滤波电路、复位电路和BDM下载端口等。 1.3电源管理模块 智能车采用7.2V 2000mAh镍镉蓄电池供电，由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 稳压芯片的选取原则：压差不能太大， 电压要稳定， 电流要足够， 价格要适中。 常用芯片有LM2940、LM2941、 TL1963A等。 1.3电源管理模块 电池 7.2V-8.5V 电机驱动 6V稳压 5V 稳压 5.5V稳压 电机 摇头舵机 激光传感器 转向舵机 3.3稳压 MCU 常用电源模块电压分配图： 1.4光电传感器模块 光电传感器是利用光电器件把光信号转换成电信号的装置。 光电传感器工作时，先将被测量转换为光量的变化，然后通过光电器件再把光量的变化转换为相应的电量变化，从而实现非电量的测量。 光电传感器的核心（敏感元件）是光电器件，光电器件的基础是光电效应。 光电传感器的结构简单，响应速度快，可靠性较高，能实现参数的非接触测量，因此广泛地应用于各种工业自动化仪表中。 1.4光电传感器模块 光电式传感器由光路及电路两大部分组成，光路部分实现被测量信号对光量的控制和调制，电路部分完成从光信号到电信号的转换。 常用的光电传感器有：红外对管和激光二极管。 红外对管由红外线发射管和光敏接收管集合在一起构成。由于红外对管测量距离有限，精度不高等缺点，慢慢退出了光电车的舞台。 1.4光电传感器模块 激光传感器模块分为发射和接收两部分。发射部分采用5mw—100mw功率的激光二极管，接收部分采用接收光线频率为180KHZ的接收管。 1.4光电传感器模块 激光传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定频率的红外线，经地面反射到接收管。由于黑色和白色的反射系数不