- 1、本文档共25页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
龙门吊车控制系统的设计与实验分析
PAGE
第 PAGE 23 页 共 18 页
更多相关文档免费下载请登录: -中文word文档库
龙门吊车控制系统的设计与实验分析
【摘要】本文分析了龙门吊车控制系统,分解了控制系统的子任务,采用线性二次最优控制LQR的方法,实现了控制设备快速、准确地运行到指定的位置,并保持摆杆较小摆角。实现了预期的性能指标要求,达到了调节时间小于4s,最大摆角小于0.15。
【关键词】龙门吊车;LQR
1引言
本设计的总体目标是借助于正摆实验平台,构思、设计控制策略和控制算法,并编程实现,通过实验设备将物体快速、准确的运输到指定的位置,在吊运的整个过程(起吊,运输,到达目的地)保持较小的摆动角。
为了完成系统的设计目标,需要先了解系统的组成,并对系统进行任务分解,确定每个子任务需要完成的控制动作,制定相应的控制策略,最后设计控制器完成对系统的控制。在分析设计过程中还要根据控制理论的知识,对所出现的实验现象进行分析,采取相应的措施,重新调整控制策略和参数,完善实验结果。
2 系统分析
本系统采用的是Googol公司的直线一级顺摆系统,直线一级顺摆的摆杆在没有外力作用下,会保持静止下垂的状态,当受到外力作用后,由于摩擦力的存在,摆杆会运行到一定的位置而静止下来。
本系统的任务是完成吊车调动物体到指定的位置并稳定,对于直线一级顺摆系统而言,可以将任务分解为两个部分:(1)由于吊车吊动物体的时候会出现晃动的现象,对直线一级顺摆系统而言,相当于摆杆会出现晃动,这部分的任务就是完成摆杆受扰后稳定下来;(2)吊车吊动物体稳定后运行到指定的位置,对直线一级顺摆系统而言,相当于让摆杆运行到指定的位置,并保持运动过程中,摆杆保持小角度摆动。
2.1 直线一直顺摆系统的建模与分析
用牛顿力学的方法对顺摆系统进行求解,在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统,如图 2-1 所示。
我们假定:
M小车质量
m 摆杆质量
b 小车摩擦系数
l 摆杆转动轴心到杆质心的长度
I 摆杆惯量
F 加在小车上的力
x 小车位置
图2-1 直线一级顺摆的物理模型
分析小车水平方向所受的合力,可以得到以下方程:
(2-1)
由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式:
(2-2)
即 (2-3)
把式(2-3)代入式(2-1)中,就得到系统的第一个运动方程:
(2-4)
为了推出系统的第二个运动方程,我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析,可以得到下面方程:
(2-5)
即: (2-6)
力矩平衡方程如下: (2-7)
合并这两个方程,约去 P 和N,得到第二个运动方程:
(2-8)
由于,可以进行近似处理,即,,。
用u 来代表被控对象的输入力F,线性化后两个运动方程(2-4)和(2-8):
(2-9)
对式(2-9)进行拉普拉斯变换,得到
(2-10)
假定推导传递函数时假设初始条件为0。
由方程组的第一个方程推出: (2-11)
或 (2-12)
令,则有: (2-13)
把式(2-13)代入方程组的第二个方程,得到:
(2-14)
整理后得到传递函数:
(2-15)
其中:
由式(2-9)的第一个方程为:
对于质量均匀分布的摆杆有:
于是可以得到: (2-16)
设,,则有:
您可能关注的文档
- 煤矿职业危害的防治计划和实施方案.doc
- 毛主席统筹兼顾思想与公共文化服务体系建设.doc
- 聊城市“运河五期”环境景观规划的设计说明.doc
- 基本常规医疗流程答案.doc
- 大金空调故障代码汇总.docx
- 理综-山西省阳泉市2023-2024学年高三年级上学期期末考试试题和答案.docx
- 数学-海南省天一大联考2023-2024学年高三学业水平诊断(二)带答案.docx
- 地理-湖南省长沙市雅礼中学2023-2024学年高三上学期月考试卷带答案.docx
- 生物-湖南省长沙市雅礼中学2023-2024学年高三上学期月考试卷带答案.docx
- 数学-湖南省长沙市雅礼中学2023-2024学年高三上学期月考试卷带答案.docx
- 地理-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 历史|湖北元月调考暨湖北省部分市州元月高三期末联考历史试卷及答案.docx
- 历史-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 数学(理科)-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 历史丨金太阳24~239C湖北省十堰市2024届高三上学期1月调研考试历史试卷及答案.docx
- 青岛某高层办公楼地下防水施工方案(sbs卷材).docx
- 土木工程实习报告表格.doc
- 工程流体力学教学课件ppt作者闻建龙工程流体力学习题答案部分.doc
- 围手术期管理制度(1)_0.doc
- 2023年公务员多省联考《申论》题(内蒙古旗县卷)及参考答案.doc
文档评论(0)