龙门吊车控制系统设计与实验分析.doc 25页

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  • 2019-05-30 发布

龙门吊车控制系统设计与实验分析.doc

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    龙门吊车控制系统的设计与实验分析 PAGE 第 PAGE 23 页 共 18 页 更多相关文档免费下载请登录: -中文word文档库 龙门吊车控制系统的设计与实验分析 【摘要】本文分析了龙门吊车控制系统,分解了控制系统的子任务,采用线性二次最优控制LQR的方法,实现了控制设备快速、准确地运行到指定的位置,并保持摆杆较小摆角。实现了预期的性能指标要求,达到了调节时间小于4s,最大摆角小于0.15。 【关键词】龙门吊车;LQR 1引言 本设计的总体目标是借助于正摆实验平台,构思、设计控制策略和控制算法,并编程实现,通过实验设备将物体快速、准确的运输到指定的位置,在吊运的整个过程(起吊,运输,到达目的地)保持较小的摆动角。 为了完成系统的设计目标,需要先了解系统的组成,并对系统进行任务分解,确定每个子任务需要完成的控制动作,制定相应的控制策略,最后设计控制器完成对系统的控制。在分析设计过程中还要根据控制理论的知识,对所出现的实验现象进行分析,采取相应的措施,重新调整控制策略和参数,完善实验结果。 2 系统分析 本系统采用的是Googol公司的直线一级顺摆系统,直线一级顺摆的摆杆在没有外力作用下,会保持静止下垂的状态,当受到外力作用后,由于摩擦力的存在,摆杆会运行到一定的位置而静止下来。 本系统的任务是完成吊车调动物体到指定的位置并稳定,对于直线一级顺摆系统而言,可以将任务分解为两个部分:(1)由于吊车吊动物体的时候会出现晃动的现象,对直线一级顺摆系统而言,相当于摆杆会出现晃动,这部分的任务就是完成摆杆受扰后稳定下来;(2)吊车吊动物体稳定后运行到指定的位置,对直线一级顺摆系统而言,相当于让摆杆运行到指定的位置,并保持运动过程中,摆杆保持小角度摆动。 2.1 直线一直顺摆系统的建模与分析 用牛顿力学的方法对顺摆系统进行求解,在忽略了空气阻力和各种摩擦之后,可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统,如图 2-1 所示。 我们假定: M小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 图2-1 直线一级顺摆的物理模型 分析小车水平方向所受的合力,可以得到以下方程: (2-1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式: (2-2) 即 (2-3) 把式(2-3)代入式(2-1)中,就得到系统的第一个运动方程: (2-4) 为了推出系统的第二个运动方程,我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析,可以得到下面方程: (2-5) 即: (2-6) 力矩平衡方程如下: (2-7) 合并这两个方程,约去 P 和N,得到第二个运动方程: (2-8) 由于,可以进行近似处理,即,,。 用u 来代表被控对象的输入力F,线性化后两个运动方程(2-4)和(2-8): (2-9) 对式(2-9)进行拉普拉斯变换,得到 (2-10) 假定推导传递函数时假设初始条件为0。 由方程组的第一个方程推出: (2-11) 或 (2-12) 令,则有: (2-13) 把式(2-13)代入方程组的第二个方程,得到: (2-14) 整理后得到传递函数: (2-15) 其中: 由式(2-9)的第一个方程为: 对于质量均匀分布的摆杆有: 于是可以得到: (2-16) 设,,则有:

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    • 内容提供方:yu8458925
    • 审核时间:2019-05-30
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