基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法-农业机械学报.pdf

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１０．０３８ 基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法 １ ２ １ 皮阳军 　王宣银 　胡玉梅 （１．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆 ４０００４４；２．浙江大学流体传动及控制国家重点实验室，杭州 ３１００２７） 　　【摘要】　提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发，通过测量 并联六自由度机构各关节驱动力，利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型，实现 其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。 关键词：并联六自由度机构　关节力传感器　标定　结构参数 ＋ 中图分类号：ＴＰ２４２；ＴＨ１６１５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１００２１５０４