日鼎DHE系列伺服CANOpen通讯说明书.pdf

日鼎DHE 系列伺服CANopen 说明书 第一章 产品信息 1.1 驱动器型号 1.2 性能参数 项目 说明 链路层协议 CAN 总线 应用层协议 CANOpen 协议 CAN-ID 类型 标准ID 波特率 125K、250K 、500K 、750K、1M 支持子协议 DS301、DS402 支持服务 、 、 、 、 SDO PDO NMT EMCY HeartBeat PDO 传输类型 事件触发、同步触发、时间触发 PDO 个数 4 个TPDO、4 个RPDO SDO 传输方式 加速传输 1、简表位置模式 2、简表速度模式 支持运行模式 3、简表转矩模式 4、回零模式 1 第二章 配线及系统设置 2.1 配线 DHE 系列驱动器的CN3 端子为CANOpen 通信端口端子接口定义如表2-1 所示。 表2-1 CAN 通信连接端子定义 针脚号 定义 描述 1 CANH CAN 通信端口 2 CANL 3 CGND CAN 通信地 具体端口对应请参考DHE 系列伺服说明书。 CAN通信网络的连接方式为总线两节方式，CAN总线上连接多个驱动器示意图如图2-1所示。 图2-1 CANOpen 通信网络拓扑结构图 在组建CAN 网络的时候，只需要把驱动器的CANH 和CANL 同总线的CANH 和CANL 相连即 可。 注意：  必须保证总线CANH 和CANL 的两端分别接入120 欧姆电阻。总线接好时可用万用 表测试CANH 和CANL 之间的电阻，应该大约在60 欧姆左右。否则会造成通讯失 败。  总线电缆一般采用带屏蔽层的双绞线，屏蔽层直接接PE 即可。 2 2.2 系统设置 为了能够使驱动器准确的接入 CANOpen 现场总线网络，驱动器的相关功能码进行设置。设置 如表2-2 所示。 表2-2 系统设置功能码表 功能码 名称 设定值 PN09 运行模式 10